人工完成

yudao-framework/yudao-spring-boot-starter-web/src/main/java/cn/iocoder/yudao/framework/apilog/core/interceptor/ApiAccessLogInterceptor.java

@@ -45,12 +45,12 @@ public class ApiAccessLogInterceptor implements HandlerInterceptor {
         if (!SpringUtils.isProd()) {
             Map<String, String> queryString = ServletUtils.getParamMap(request);
             String requestBody = ServletUtils.isJsonRequest(request) ? ServletUtils.getBody(request) : null;
-            if (CollUtil.isEmpty(queryString) && StrUtil.isEmpty(requestBody)) {
+            /*if (CollUtil.isEmpty(queryString) && StrUtil.isEmpty(requestBody)) {
                 log.info("[preHandle][开始请求 URL({}) 无参数]", request.getRequestURI());
             } else {
                 log.info("[preHandle][开始请求 URL({}) 参数({})]", request.getRequestURI(),
                         StrUtil.blankToDefault(requestBody, queryString.toString()));
-            }
+            }*/
             // 计时
             StopWatch stopWatch = new StopWatch();
             stopWatch.start();
@@ -67,8 +67,8 @@ public class ApiAccessLogInterceptor implements HandlerInterceptor {
         if (!SpringUtils.isProd()) {
             StopWatch stopWatch = (StopWatch) request.getAttribute(ATTRIBUTE_STOP_WATCH);
             stopWatch.stop();
-            log.info("[afterCompletion][完成请求 URL({}) 耗时({} ms)]",
+           /* log.info("[afterCompletion][完成请求 URL({}) 耗时({} ms)]",
-                    request.getRequestURI(), stopWatch.getTotalTimeMillis());
+                    request.getRequestURI(), stopWatch.getTotalTimeMillis());*/
         }
     }
 

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/api/robot/RequestProcessor.java

@@ -2,6 +2,7 @@ package cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot;
 
 import cn.hutool.core.map.MapUtil;
 import cn.iocoder.yudao.module.infra.api.websocket.WebSocketSenderApi;
+import com.alibaba.fastjson.JSON;
 import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
 import org.springframework.stereotype.Component;
 
@@ -24,7 +25,7 @@ public class RequestProcessor {
 
     public RequestProcessor() {
         // 每秒执行一次 - 处理并发送数据 - 避免数据丢失
-        scheduler.scheduleAtFixedRate(this::processAndSend, 300, 300, TimeUnit.MILLISECONDS);
+        scheduler.scheduleAtFixedRate(this::processAndSend, 1000, 1000, TimeUnit.MILLISECONDS);
     }
 
     public void handleRequest(String map, String mac, String data) {
@@ -45,7 +46,7 @@ public class RequestProcessor {
     private void sendData(String map, Map<String, String> data) {
         // -- 发送给对应的websocket
 //        System.out.println("key:" + map + "发送数据：" + data);
-        log.info("key:" + map + "发送数据：" + data);
+        log.info("key:" + map + "发送数据：" + JSON.toJSONString(data));
         webSocketSenderApi.sendObject(map, "map_push", data);
     }
 

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/api/robot/RobotStatusApiImpl.java

@@ -62,7 +62,7 @@ public class RobotStatusApiImpl implements RobotStatusApi {
      * @return
      */
     @Override
-    @SystemRateLimiter(time = 1, count = 150, keyArg = "robotStatusUpdate",message = "机器人上报点位超过限流")
+    @SystemRateLimiter(time = 1, count = 1, keyArg = "robotStatusUpdate",message = "机器人上报点位超过限流")
     public void robotStatusUpdate(RobotPoseStatusDTO robotStatusDataDTO) {
         updateRobotPosed(robotStatusDataDTO);
     }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/RobotTaskDetailController.java

@@ -92,4 +92,12 @@ public class RobotTaskDetailController {
                         BeanUtils.toBean(list, RobotTaskDetailRespVO.class));
     }
 
+    @PostMapping("/manuallyCompleted")
+    @Operation(summary = "人工完成")
+    @PreAuthorize("@ss.hasPermission('robot:task-detail:manuallyCompleted')")
+    public CommonResult manuallyCompleted(@RequestParam("id") Long id) {
+        taskDetailService.manuallyCompleted(id);
+        return success(true);
+    }
+
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/vo/RobotTaskDetailPageReqVO.java

@@ -56,7 +56,7 @@ public class RobotTaskDetailPageReqVO extends PageParam {
     @Schema(description = "任务状态(0:未开始、1：执行中、2：已完成、3：已取消、4:异常)", example = "1")
     private Integer taskStatus;
 
-    @Schema(description = "任务阶段(0:待执行、1：前往取货、2：取货中、3：前往放货、4：放货中、5：结束、6：移动中、7:正在充电)")
+    @Schema(description = "任务阶段(0:待执行、1：前往取货、2：取货中、3：前往放货、4：放货中、5：结束、6：移动中、7:正在充电、8:取消、9:人工完成、10:异常)")
     private Long taskStage;
 
     @Schema(description = "开始时间")

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/vo/RobotTaskDetailRespVO.java

@@ -62,8 +62,8 @@ public class RobotTaskDetailRespVO {
     @ExcelProperty("任务状态(0:未开始、1：执行中、2：已完成、3：已取消、4:异常)")
     private Integer taskStatus;
 
-    @Schema(description = "任务阶段(0:待执行、1：前往取货、2：取货中、3：前往放货、4：放货中、5：结束、6：移动中、7:正在充电)")
+    @Schema(description = "任务阶段(0:待执行、1：前往取货、2：取货中、3：前往放货、4：放货中、5：结束、6：移动中、7:正在充电、8:取消、9:人工完成、10:异常)")
-    @ExcelProperty("任务阶段(0:待执行、1：前往取货、2：取货中、3：前往放货、4：放货中、5：结束、6：移动中、7:正在充电)")
+    @ExcelProperty("任务阶段(0:待执行、1：前往取货、2：取货中、3：前往放货、4：放货中、5：结束、6：移动中、7:正在充电、8:取消、9:人工完成、10:异常)")
     private Long taskStage;
 
     @Schema(description = "开始时间")

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/vo/RobotTaskDetailSaveReqVO.java

@@ -62,7 +62,7 @@ public class RobotTaskDetailSaveReqVO {
     @Schema(description = "任务状态(0:未开始、1：执行中、2：已完成、3：已取消、4:异常)", example = "1")
     private Integer taskStatus;
 
-    @Schema(description = "任务阶段(0:待执行、1：前往取货、2：取货中、3：前往放货、4：放货中、5：结束、6：移动中、7:正在充电)")
+    @Schema(description = "任务阶段(0:待执行、1：前往取货、2：取货中、3：前往放货、4：放货中、5：结束、6：移动中、7:正在充电、8:取消、9:人工完成、10:异常)")
     private Long taskStage;
 
     @Schema(description = "开始时间")

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/dal/dataobject/log/RobotTaskDetailActionLogDO.java

@@ -1,5 +1,6 @@
 package cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.log;
 
+import io.swagger.v3.oas.annotations.media.Schema;
 import lombok.*;
 import com.baomidou.mybatisplus.annotation.*;
 import cn.iocoder.yudao.framework.mybatis.core.dataobject.BaseDO;
@@ -53,4 +54,9 @@ public class RobotTaskDetailActionLogDO extends BaseDO {
      */
     private Long taskDetailId;
 
+    /**
+     * 任务阶段(0:待执行、1：前往取货、2：取货中、3：前往放货、4：放货中、5：结束、6：移动中、7:正在充电、8:取消、9:人工完成、10:异常)
+     */
+    private Long taskStage;
+
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/dal/dataobject/robot/RobotTaskDetailDO.java

@@ -96,7 +96,7 @@ public class RobotTaskDetailDO extends BaseDO {
      */
     private Integer taskStatus;
     /**
-     * 任务阶段(0:待执行、1：前往取货、2：取货中、3：前往放货、4：放货中、5：结束、6：移动中、7:正在充电)
+     * 任务阶段(0:待执行、1：前往取货、2：取货中、3：前往放货、4：放货中、5：结束、6：移动中、7:正在充电、8:取消、9:人工完成、10:异常)
      */
     private Long taskStage;
     /**

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/enums/robot/task/RobotTaskStageEnum.java

@@ -14,7 +14,9 @@ public enum RobotTaskStageEnum {
     DONE(5L,"结束"),
     MOVE(6L,"移动中"),
     CHARGEING(7L,"待执行正在充电"),
-    CLOSE(8L,"任务已取消");
+    CLOSE(8L,"任务已取消"),
+    MANUALLY_COMPLETED(9L,"人工完成"),
+    EXCEPTION(10L,"异常");
     /**
      * 类型
      */

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/config/CommonConfigServiceImpl.java

@@ -17,13 +17,19 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.config.CommandConfigTypeEnum;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.service.log.UserOperationLogService;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.service.tool.ToolsService;
 import com.alibaba.fastjson.JSON;
+import com.alibaba.fastjson.TypeReference;
 import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.LambdaQueryWrapper;
+import com.google.gson.Gson;
+import com.google.gson.reflect.TypeToken;
 import org.springframework.stereotype.Service;
+import org.springframework.transaction.annotation.Transactional;
 import org.springframework.validation.annotation.Validated;
 
 import javax.annotation.Resource;
+import java.lang.reflect.Type;
 import java.time.LocalDateTime;
 import java.time.format.DateTimeFormatter;
+import java.util.Map;
 
 import static cn.iocoder.yudao.framework.common.exception.util.ServiceExceptionUtil.exception;
 import static cn.iocoder.yudao.module.system.enums.ErrorCodeConstants.CONFIG_NOT_EXISTS;
@@ -99,17 +105,20 @@ public class CommonConfigServiceImpl implements CommonConfigService {
         String onceStartTime = s.format(formatter);
         String onceEndTime = e.format(formatter);
 
-        JSONObject jsonObject = new JSONObject(config.getConfigStr());
+        Gson gson = new Gson();
-        jsonObject.put("onceStartTime", onceStartTime);
+        Type type = new TypeToken<Map<String, String>>(){}.getType();
-        jsonObject.put("onceEndTime", onceEndTime);
+        Map<String, String> map = gson.fromJson(config.getConfigStr(), type);
+        map.put("onceStartTime", onceStartTime);
+        map.put("onceEndTime", onceEndTime);
 
-        String str = JSON.toJSONString(jsonObject);
+        String str = JSON.toJSONString(map);
 
         config.setConfigStr(str);
 
     }
 
     @Override
+    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
     public void updateConfig(CommonConfigSaveReqVO updateReqVO) {
         // 校验存在
         validateConfigExists(updateReqVO.getId());

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/information/DeviceInformationServiceImpl.java

@@ -141,13 +141,13 @@ public class DeviceInformationServiceImpl extends ServiceImpl<DeviceInformationM
     public void deleteInformation(Long id) {
         // 校验存在
         validateInformationExists(id);
-        // 删除
-        informationMapper.deleteById(id);
-
         DeviceInformationDO deviceInformationDO = informationMapper.selectById(id);
         UserOperationLogSaveReqVO operationLog = UserOperationLogSaveReqVO.builder()
                 .operateAction("删除设备 " + deviceInformationDO.getDeviceNo())
                 .nickName(SecurityFrameworkUtils.getLoginUserNickname()).build();
+        // 删除
+        informationMapper.deleteById(id);
+
         userOperationLogService.createUserOperationLog(operationLog);
     }
 

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/RobotInformationService.java

@@ -150,4 +150,12 @@ public interface RobotInformationService extends IService<RobotInformationDO> {
      * @param robotNo
      */
     void doTaskContinue(String robotNo);
+
+    /**
+     *
+     * @param id
+     * @param mac
+     * @param orderType
+     */
+    void robotCloseTaskDetail(String id, String mac, String orderType);
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/RobotInformationServiceImpl.java

@@ -259,16 +259,15 @@ public class RobotInformationServiceImpl extends ServiceImpl<RobotInformationMap
 
     @Override
     public void deleteInformation(Long id) {
-        // 校验存在
-        validateInformationExists(id);
-        // 删除
-        informationMapper.deleteById(id);
-
         RobotInformationDO robotInformationDO = informationMapper.selectById(id);
         UserOperationLogSaveReqVO operationLog = UserOperationLogSaveReqVO.builder()
                 .operateAction("删除车辆 " + robotInformationDO.getRobotNo())
                 .nickName(SecurityFrameworkUtils.getLoginUserNickname()).build();
         userOperationLogService.createUserOperationLog(operationLog);
+        // 校验存在
+        validateInformationExists(id);
+        // 删除
+        informationMapper.deleteById(id);
     }
 
     private void validateInformationExists(Long id) {
@@ -1030,6 +1029,7 @@ public class RobotInformationServiceImpl extends ServiceImpl<RobotInformationMap
      * @param mac
      * @param orderType
      */
+    @Override
     public void robotCloseTaskDetail(String id, String mac, String orderType) {
         RobotAcceptTaskDTO robotTask = new RobotAcceptTaskDTO();
         robotTask.setOrderId(id);

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/RobotTaskDetailService.java

@@ -66,4 +66,11 @@ public interface RobotTaskDetailService {
      * @param taskDetailId
      */
     RobotTaskDetailDO closeTaskDetail(Long taskDetailId);
+
+    /**
+     *
+     * @param id
+     * @return
+     */
+    void manuallyCompleted(Long id);
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/RobotTaskDetailServiceImpl.java

@@ -6,12 +6,15 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.RobotTaskDetailA
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.RobotTaskDetailPageReqVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.RobotTaskDetailRespVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.RobotTaskDetailSaveReqVO;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.log.RobotTaskDetailActionLogDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotTaskDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotTaskDetailDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskDetailMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.robot.RobotTaskDetailStatusEnum;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.robot.RobotTaskStatusEnum;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.robot.task.RobotTaskStageEnum;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.service.log.RobotTaskDetailActionLogService;
 import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
 import org.springframework.stereotype.Service;
 import javax.annotation.Resource;
@@ -46,6 +49,12 @@ public class RobotTaskDetailServiceImpl implements RobotTaskDetailService {
     @Resource
     private RobotTaskMapper robotTaskMapper;
 
+    @Resource
+    private RobotTaskDetailActionLogService taskDetailActionLogService;
+
+    @Resource
+    private RobotInformationService informationService;
+
     @Override
     public Long createTaskDetail(RobotTaskDetailSaveReqVO createReqVO) {
         // 插入
@@ -119,4 +128,28 @@ public class RobotTaskDetailServiceImpl implements RobotTaskDetailService {
         log.info("车机上报异常， 把任务取消 :{}", taskDetailId);
         return robotTaskDetailDO;
     }
+
+    @Override
+    public void manuallyCompleted(Long taskDetailId) {
+        RobotTaskDetailDO robotTaskDetailDO = taskDetailMapper.selectById(taskDetailId);
+        Long taskStage = robotTaskDetailDO.getTaskStage();
+        robotTaskDetailDO.setTaskStatus(RobotTaskDetailStatusEnum.DONE.getType());
+        robotTaskDetailDO.setTaskStage(RobotTaskStageEnum.MANUALLY_COMPLETED.getType());
+        taskDetailMapper.updateById(robotTaskDetailDO);
+
+        RobotTaskDetailActionLogDO log = taskDetailActionLogService.getLastTaskByRobotNo(robotTaskDetailDO.getRobotNo());
+        if (ObjectUtil.isEmpty(log) || !log.getTaskDetailId().equals(taskDetailId)) {
+            return;
+        }
+
+        if (RobotTaskStageEnum.DONE.getType().equals(taskStage)
+            || RobotTaskStageEnum.CLOSE.getType().equals(taskStage)
+            || RobotTaskStageEnum.MANUALLY_COMPLETED.getType().equals(taskStage)
+            || RobotTaskStageEnum.EXCEPTION.getType().equals(taskStage) ) {
+            return;
+        }
+
+        String mac = informationService.getMacByRobotNo(robotTaskDetailDO.getRobotNo());
+        informationService.robotCloseTaskDetail(String.valueOf(taskDetailId),mac,"");
+    }
 }