feat(system): 添加机器人状态测试接口并优化数据处理

- 在 RobotInformationController 中添加 test 接口，用于测试机器人状态
- 在 RobotInformationService 中添加 test 方法，处理机器人状态数据
- 在 HouseAreaService 中修改 getHouseAreaList 方法，增加 positionMapId 参数- 在 application-local.yaml 中更新数据库连接 URL，添加 allowMultiQueries 参数
- 新增 RequestProcessor 类，用于处理和发送机器人状态数据

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/RobotInformationController.java

@@ -6,7 +6,6 @@ import cn.iocoder.yudao.framework.common.pojo.PageParam;
 import cn.iocoder.yudao.framework.common.pojo.PageResult;
 import cn.iocoder.yudao.framework.common.util.object.BeanUtils;
 import cn.iocoder.yudao.framework.excel.core.util.ExcelUtils;
-import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.dto.RobotStatusDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.*;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotInformationDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.service.robot.RobotInformationService;
@@ -18,7 +17,6 @@ import org.springframework.validation.annotation.Validated;
 import org.springframework.web.bind.annotation.*;
 
 import javax.annotation.Resource;
-import javax.annotation.security.PermitAll;
 import javax.servlet.http.HttpServletResponse;
 import javax.validation.Valid;
 import java.io.IOException;
@@ -37,14 +35,6 @@ public class RobotInformationController {
     @Resource
     private RobotInformationService informationService;
 
-    @PostMapping("/test")
-    @Operation(summary = "测试")
-    @PermitAll
-    public CommonResult<Boolean> test(@RequestBody RobotStatusDTO dto) {
-        informationService.test(dto);
-        return success(true);
-    }
-
     @PostMapping("/create")
     @Operation(summary = "创建车辆信息")
     @PreAuthorize("@ss.hasPermission('robot:information:create')")

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/RobotInformationService.java

@@ -1,13 +1,12 @@
 package cn.iocoder.yudao.module.system.service.robot;
 
-import java.util.*;
-import javax.validation.*;
 import cn.iocoder.yudao.framework.common.pojo.PageResult;
-import cn.iocoder.yudao.framework.common.pojo.PageParam;
-import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.dto.RobotStatusDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.*;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotInformationDO;
 
+import javax.validation.Valid;
+import java.util.List;
+
 /**
  * 车辆信息 Service 接口
  *
@@ -55,32 +54,30 @@ public interface RobotInformationService {
 
     /**
      * 统计车辆待命/任务中/离线
+     *
      * @return
      */
     RobotInformationStatisticsVO statisticsInformation();
 
     /**
      * 查询能正常使用的车辆
+     *
      * @return
      */
     List<RobotInformationDO> getCanUseRobot();
 
     /**
      * 查询所有车辆
+     *
      * @return
      */
     List<RobotInformationDO> getAllRobot();
 
     /**
      * 查询机器人编号
+     *
      * @param mac
      * @return
      */
     String getRobotNoByMac(String mac);
-
-    /**
-     *
-     * @param dto
-     */
-    void test(@Valid RobotStatusDTO dto);
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/RobotInformationServiceImpl.java

@@ -5,9 +5,7 @@ import cn.hutool.core.util.ObjectUtil;
 import cn.hutool.json.JSONUtil;
 import cn.iocoder.yudao.framework.common.pojo.PageResult;
 import cn.iocoder.yudao.framework.common.util.object.BeanUtils;
-import cn.iocoder.yudao.framework.tenant.core.context.TenantContextHolder;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.RequestProcessor;
-import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.dto.RobotStatusDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.dto.RobotStatusDataPoseDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.robot.RobotTaskChcheConstant;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.*;
@@ -55,8 +53,6 @@ public class RobotInformationServiceImpl implements RobotInformationService {
 
     @Resource
     private RedisUtil redisUtil;
-    @Resource
-    private RequestProcessor processor;
 
     @Override
     public Long createInformation(RobotInformationSaveReqVO createReqVO) {
@@ -110,7 +106,7 @@ public class RobotInformationServiceImpl implements RobotInformationService {
         // 更新
         RobotInformationDO updateObj = BeanUtils.toBean(updateReqVO, RobotInformationDO.class);
         informationMapper.updateById(updateObj);
-        redisUtil.set(RobotTaskChcheConstant.ROBOT_GET_ROBOTNO_BY_MAC + updateObj.getMacAddress(),updateObj.getRobotNo());
+        redisUtil.set(RobotTaskChcheConstant.ROBOT_GET_ROBOTNO_BY_MAC + updateObj.getMacAddress(), updateObj.getRobotNo());
     }
 
     @Override
@@ -162,14 +158,15 @@ public class RobotInformationServiceImpl implements RobotInformationService {
 
     /**
      * 设置状态和信息
+     *
      * @param v
      */
     private void setMsgAndRobotStatus(RobotInformationPageRespVO v) {
-        String pose2dKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_INFORMATION_POSE_BAT_SOC +v.getMacAddress();
+        String pose2dKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_INFORMATION_POSE_BAT_SOC + v.getMacAddress();
         Object object = redisUtil.get(pose2dKey);
-        RobotStatusDataPoseDTO robotStatusDataPoseDTO= JSONUtil.toBean((String)object, RobotStatusDataPoseDTO.class);
+        RobotStatusDataPoseDTO robotStatusDataPoseDTO = JSONUtil.toBean((String) object, RobotStatusDataPoseDTO.class);
 
-        String robotDoingActionKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_QUERY_DOING_ACTION +v.getMacAddress();
+        String robotDoingActionKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_QUERY_DOING_ACTION + v.getMacAddress();
         Object action = redisUtil.get(robotDoingActionKey);
 
         if (ObjectUtil.isNotEmpty(object) && ObjectUtil.isNotEmpty(robotStatusDataPoseDTO)) {
@@ -181,10 +178,10 @@ public class RobotInformationServiceImpl implements RobotInformationService {
         if (RobotTaskModelEnum.REJECTION.getType().equals(v.getRobotTaskModel())) {
             v.setRobotStatus(RobotInformationPageStatusEnum.DOLOCK.getType());
             v.setMsg("车辆已经锁定");
-        }else if (ObjectUtil.isEmpty(object)) {
+        } else if (ObjectUtil.isEmpty(object)) {
             v.setRobotStatus(RobotInformationPageStatusEnum.OFFLINE.getType());
             v.setMsg("车辆已经离线");
-        }else if (RobotStatusEnum.STAND_BY.getType().equals(v.getRobotStatus())) {
+        } else if (RobotStatusEnum.STAND_BY.getType().equals(v.getRobotStatus())) {
             //查看机器人最后做的任务是不是充电
             RobotTaskDetailDO robotTaskDetailDO = taskDetailMapper.selectOne(new LambdaQueryWrapper<RobotTaskDetailDO>()
                     .eq(RobotTaskDetailDO::getRobotNo, v.getRobotNo())
@@ -195,15 +192,15 @@ public class RobotInformationServiceImpl implements RobotInformationService {
                     && RobotTaskStatusEnum.DOING.getType().equals(robotTaskDetailDO.getTaskStatus())) {
                 v.setRobotStatus(RobotInformationPageStatusEnum.CHARGE.getType());
                 v.setMsg("车辆正在充电");
-            }else {
+            } else {
                 v.setRobotStatus(RobotInformationPageStatusEnum.STANDBY.getType());
                 v.setMsg("车辆正在待命");
             }
-        }else if (RobotStatusEnum.DOING.getType().equals(v.getRobotStatus()) && ObjectUtil.isNotEmpty(action)) {
+        } else if (RobotStatusEnum.DOING.getType().equals(v.getRobotStatus()) && ObjectUtil.isNotEmpty(action)) {
             v.setRobotStatus(RobotInformationPageStatusEnum.INTASK.getType());
             CommandTypeEnum commandType = CommandTypeEnum.getCommandType(String.valueOf(action));
             if (ObjectUtil.isNotEmpty(commandType)) {
-                v.setMsg("车辆正在"+commandType.getMsg());
+                v.setMsg("车辆正在" + commandType.getMsg());
             }
         } else {
             v.setRobotStatus(RobotInformationPageStatusEnum.FAULT.getType());
@@ -214,6 +211,7 @@ public class RobotInformationServiceImpl implements RobotInformationService {
 
     /**
      * 统计车辆待命/任务中/离线
+     *
      * @return
      */
     @Override
@@ -233,13 +231,13 @@ public class RobotInformationServiceImpl implements RobotInformationService {
         Integer fault = 0;
         //0：待命、1：任务中、2：锁定、3：离线、4:充电中、5:故障
         for (RobotInformationDO v : existRobot) {
-            String pose2dKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_INFORMATION_POSE_BAT_SOC +v.getMacAddress();
+            String pose2dKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_INFORMATION_POSE_BAT_SOC + v.getMacAddress();
             Object object = redisUtil.get(pose2dKey);
             if (ObjectUtil.isEmpty(object)) {
                 offline++;
-            }else if (RobotTaskModelEnum.REJECTION.getType().equals(v.getRobotTaskModel())) {
+            } else if (RobotTaskModelEnum.REJECTION.getType().equals(v.getRobotTaskModel())) {
                 doLock++;
-            }else if (RobotStatusEnum.STAND_BY.getType().equals(v.getRobotStatus())) {
+            } else if (RobotStatusEnum.STAND_BY.getType().equals(v.getRobotStatus())) {
 
                 //查看机器人最后做的任务是不是充电
                 RobotTaskDetailDO robotTaskDetailDO = taskDetailMapper.selectOne(new LambdaQueryWrapper<RobotTaskDetailDO>()
@@ -250,11 +248,11 @@ public class RobotInformationServiceImpl implements RobotInformationService {
                         && RobotTaskTypeEnum.CHARGE.getType().equals(robotTaskDetailDO.getTaskType())
                         && RobotTaskStatusEnum.DOING.getType().equals(robotTaskDetailDO.getTaskStatus())) {
                     charge++;
-                }else {
+                } else {
                     standby++;
                 }
 
-            }else if (RobotStatusEnum.DOING.getType().equals(v.getRobotStatus())) {
+            } else if (RobotStatusEnum.DOING.getType().equals(v.getRobotStatus())) {
                 inTask++;
             } else {
                 fault++;
@@ -271,7 +269,6 @@ public class RobotInformationServiceImpl implements RobotInformationService {
     }
 
     /**
-     *
      * @return
      */
     @Override
@@ -289,6 +286,7 @@ public class RobotInformationServiceImpl implements RobotInformationService {
 
     /**
      * 根据mac查询机器人编号
+     *
      * @param mac
      * @return
      */
@@ -307,29 +305,10 @@ public class RobotInformationServiceImpl implements RobotInformationService {
                 .eq(RobotInformationDO::getMacAddress, mac)
                 .last("limit 1"));
         if (ObjectUtil.isNotEmpty(robotInformationDO)) {
-            redisUtil.set(RobotTaskChcheConstant.ROBOT_GET_ROBOTNO_BY_MAC + mac,robotInformationDO.getRobotNo());
+            redisUtil.set(RobotTaskChcheConstant.ROBOT_GET_ROBOTNO_BY_MAC + mac, robotInformationDO.getRobotNo());
             return robotInformationDO.getRobotNo();
         }
         return "";
     }
 
-    @Override
-    public void test(RobotStatusDTO robotStatusDataDTO) {
-        TenantContextHolder.setTenantId(1L);
-        if (ObjectUtil.isEmpty(robotStatusDataDTO) || ObjectUtil.isEmpty(robotStatusDataDTO.getMac())) {
-            return;
-        }
-        RobotStatusDataPoseDTO robotStatusDataPoseDTO = new RobotStatusDataPoseDTO();
-        robotStatusDataPoseDTO.setX(robotStatusDataDTO.getData().getPose2d().getX());
-        robotStatusDataPoseDTO.setY(robotStatusDataDTO.getData().getPose2d().getY());
-        robotStatusDataPoseDTO.setYaw(robotStatusDataDTO.getData().getPose2d().getYaw());
-        robotStatusDataPoseDTO.setFloor(robotStatusDataDTO.getData().getFloor_zone().getFloor());
-        robotStatusDataPoseDTO.setArea(robotStatusDataDTO.getData().getFloor_zone().getArea());
-        robotStatusDataPoseDTO.setBat_soc(robotStatusDataDTO.getData().getPose2d().getBat_soc());
-        // 模拟请求
-        processor.handleRequest(robotStatusDataDTO.getData().getFloor_zone().getFloor() + "_" + robotStatusDataDTO.getData().getFloor_zone().getArea(),
-                robotStatusDataDTO.getMac(), JSONUtil.toJsonStr(robotStatusDataPoseDTO));
-
-    }
-
 }