diff --git a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/api/robot/RobotReactiveStatusApiImpl.java b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/api/robot/RobotReactiveStatusApiImpl.java
index a29d20572..971416c39 100644
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/api/robot/RobotReactiveStatusApiImpl.java
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/api/robot/RobotReactiveStatusApiImpl.java
@@ -150,7 +150,7 @@ public class RobotReactiveStatusApiImpl implements RobotReactiveStatusApi {
                     .warnCode(robotStatusData.getErrorCode())
                     .robotNo(robotNo)
                     .warnType(RobotWarnType.ROBOT_WARN.getType())
-                    .warnMsg(robotNo + CommonConstant.SYMBOL + mappingDOS.getWarnMsg())
+                    .warnMsg(robotNo+"号车" + CommonConstant.SYMBOL + mappingDOS.getWarnMsg())
                     .warnSolve(mappingDOS.getWarnSolve())
                     .build();
 
diff --git a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/config/poperties/ZnConfigConstant.java b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/config/poperties/ZnConfigConstant.java
index 0f1185a36..1a8c0044e 100644
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/config/poperties/ZnConfigConstant.java
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/config/poperties/ZnConfigConstant.java
@@ -37,4 +37,5 @@ public class ZnConfigConstant {
     private Double checkShortestDistance;
     private Double checkLongestDistance;
     private String mapCheckDistance;
+    private String mapArcOffset;
 }
diff --git a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/PositionMapItemController.java b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/PositionMapItemController.java
index ca9a2d18c..98b88a843 100644
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/PositionMapItemController.java
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/PositionMapItemController.java
@@ -11,6 +11,7 @@ import cn.iocoder.yudao.framework.security.core.util.SecurityFrameworkUtils;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.api.path.PathApi;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.log.vo.UserOperationLogSaveReqVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.NodeBaseDTO;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.PositionMapConfigDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.PositionMapItemNodeDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemRespVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemSaveReqVO;
@@ -169,8 +170,8 @@ public class PositionMapItemController {
     @GetMapping("/getCheckDistance")
     @Operation(summary = "获取检测点距离")
     @PreAuthorize("@ss.hasPermission('system:position-map-item:getCheckDistance')")
-    public CommonResult<String> getCheckDistance() {
-        String distance = positionMapItemService.getCheckDistance();
+    public CommonResult<PositionMapConfigDTO> getCheckDistance() {
+        PositionMapConfigDTO distance = positionMapItemService.getCheckDistance();
         return success(distance);
     }
 }
diff --git a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/dto/PositionMapConfigDTO.java b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/dto/PositionMapConfigDTO.java
new file mode 100644
index 000000000..8c4787e13
--- /dev/null
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/dto/PositionMapConfigDTO.java
@@ -0,0 +1,14 @@
+package cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto;
+
+import io.swagger.v3.oas.annotations.media.Schema;
+import lombok.Data;
+
+@Schema(description = "地图配置")
+@Data
+public class PositionMapConfigDTO {
+    @Schema(description = "库位到检测点距离")
+    private String mapCheckDistance;
+
+    @Schema(description = "弧线偏移量")
+    private String mapArcOffset;
+}
diff --git a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapItemService.java b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapItemService.java
index 23af800d1..f5598b5f1 100644
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapItemService.java
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapItemService.java
@@ -2,6 +2,7 @@ package cn.iocoder.yudao.module.system.service.positionmap;
 
 import cn.iocoder.yudao.framework.common.pojo.PageResult;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.PositionMapConditionDTO;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.PositionMapConfigDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemPageReqVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemSaveReqVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.positionmap.PositionMapItemDO;
@@ -152,5 +153,5 @@ public interface PositionMapItemService extends IService<PositionMapItemDO> {
      */
     void checkHaveBindChangePoint(Long mapId);
 
-    String getCheckDistance();
+    PositionMapConfigDTO getCheckDistance();
 }
diff --git a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapItemServiceImpl.java b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapItemServiceImpl.java
index f6074e80f..a4e5cebdd 100644
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapItemServiceImpl.java
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapItemServiceImpl.java
@@ -11,6 +11,7 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.config.poperties.ZnConfigConstant;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.robot.RobotTaskChcheConstant;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.log.vo.UserOperationLogSaveReqVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.PositionMapConditionDTO;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.PositionMapConfigDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemPageReqVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemSaveReqVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.RobotWarnMsgSaveReqVO;
@@ -273,8 +274,11 @@ public class PositionMapItemServiceImpl extends ServiceImpl<PositionMapItemMappe
     }
 
     @Override
-    public String getCheckDistance() {
-        return znConfigConstant.getMapCheckDistance();
+    public PositionMapConfigDTO getCheckDistance() {
+        PositionMapConfigDTO configDTO = new PositionMapConfigDTO();
+        configDTO.setMapCheckDistance(znConfigConstant.getMapCheckDistance());
+        configDTO.setMapArcOffset(znConfigConstant.getMapArcOffset());
+        return configDTO;
     }
 
 }
diff --git a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/job/DistributeTasksServiceImpl.java b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/job/DistributeTasksServiceImpl.java
index b8fa770e1..b59af4705 100644
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/job/DistributeTasksServiceImpl.java
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/job/DistributeTasksServiceImpl.java
@@ -123,6 +123,13 @@ public class DistributeTasksServiceImpl implements DistributeTasksService {
             }
 
 
+            String pose2dKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_INFORMATION_POSE_BAT + robot.getMacAddress();
+            Object pose = redisUtil.get(pose2dKey);
+            if (ObjectUtil.isEmpty(pose)) {
+                log.info("车辆没有点位信息 :{}",robot.getRobotNo());
+                continue;
+            }
+
             //取货的，先执行放货再去充电
             /*if (ObjectUtil.isNotEmpty(lastTaskDetailMap) && ObjectUtil.isNotEmpty(lastTaskDetailMap.get(robot.getRobotNo()))) {
                 robot.setRobotStatus(RobotStatusEnum.LAST_TASK_IS_TAKE.getType());
diff --git a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-dev.yaml b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-dev.yaml
index cd773d2ea..34202855b 100644
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-dev.yaml
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-dev.yaml
@@ -191,7 +191,7 @@ zn:
   camera_secret_key: A2C4rv7DY012c9ef #摄像头秘钥
   do_cycle: true #是否开启循环
   lane_auto_move: true #线库是否自动移库 true:线库执行自动移库 、false：线库关闭执行自动移库
-  robot_position_cache_time: 10000000 #机器人上报点位存储时间(秒)
+  robot_position_cache_time: 3 #机器人上报点位存储时间(秒)
   cycle_do_auto_move: true #存在循环的任务，是否开启自动移库. true:存在循环任务，开启自动移库; false：有循环任务不自动移库
   full_electricity: 95 #机器人充满电的电量
   task_need_single: true #机器人对同一线库/点位是不是只能有一台机器人做任务 (true:一个点位/线库，只有一台机器人)
@@ -215,6 +215,7 @@ zn:
   check_shortest_distance: 1.5 # 检测点最短距离
   check_longest_distance: 3.0 # 检测点最长距离
   map_check_distance: 2.2 #检测点成成距离
+  map_arc_offset: 15 #地图弧线距离
 
 
 #海康威视的相关配置
diff --git a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-local.yaml b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-local.yaml
index 8344a3a54..b8bbd5031 100644
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-local.yaml
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-local.yaml
@@ -226,7 +226,7 @@ zn:
   camera_secret_key: A2C4rv7DY012c9ef #摄像头秘钥
   do_cycle: true #是否开启循环
   lane_auto_move: true #线库是否自动移库 true:线库执行自动移库 、false：线库关闭执行自动移库
-  robot_position_cache_time: 10000000 #机器人上报点位存储时间(秒)
+  robot_position_cache_time: 3 #机器人上报点位存储时间(秒)
   cycle_do_auto_move: true #存在循环的任务，是否开启自动移库. true:存在循环任务，开启自动移库; false：有循环任务不自动移库
   full_electricity: 95 #机器人充满电的电量
   task_need_single: true #机器人对同一线库/点位是不是只能有一台机器人做任务 (true:一个点位/线库，只有一台机器人)
@@ -240,7 +240,7 @@ zn:
     check_sku_info: true #校验物料信息
     task_cache_time: 1209600 #任务缓存的时间， 默认一星期
   robot_config: #机器人取放货默认配置
-    offset_height: 0.1 #叉起货需要在原来高度基础上偏移的高度
+    offset_height: 0.15 #叉起货需要在原来高度基础上偏移的高度
     default_tray_height: 0.82 #默认每层高度
   open_rate_limiter: true #是否开启限流
   is_simulation: false # 是否为仿真环境
@@ -250,6 +250,7 @@ zn:
   check_shortest_distance: 1.5 # 检测点最短距离
   check_longest_distance: 3.0 # 检测点最长距离
   map_check_distance: 2.2 #检测点成成距离
+  map_arc_offset: 15 #地图弧线距离
 
 logging:
   file:
diff --git a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-test.yaml b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-test.yaml
index cb433fc9f..ed701fe8e 100644
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-test.yaml
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-test.yaml
@@ -219,7 +219,7 @@ zn:
   camera_secret_key: A2C4rv7DY012c9ef #摄像头秘钥
   do_cycle: true #是否开启循环
   lane_auto_move: true #线库是否自动移库 true:线库执行自动移库 、false：线库关闭执行自动移库
-  robot_position_cache_time: 10000000 #机器人上报点位存储时间(秒)
+  robot_position_cache_time: 3 #机器人上报点位存储时间(秒)
   cycle_do_auto_move: true #存在循环的任务，是否开启自动移库. true:存在循环任务，开启自动移库; false：有循环任务不自动移库
   full_electricity: 95 #机器人充满电的电量
   task_need_single: true #机器人对同一线库/点位是不是只能有一台机器人做任务 (true:一个点位/线库，只有一台机器人)
@@ -243,6 +243,7 @@ zn:
   check_shortest_distance: 1.5 # 检测点最短距离
   check_longest_distance: 3.0 # 检测点最长距离
   map_check_distance: 2.2 #检测点成成距离
+  map_arc_offset: 15 #地图弧线距离
 
 #海康威视的相关配置
 isc: