上报车辆规划路径给前端

yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-api/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/mqtt/api/path/dto/PathPosedsDTO.java

@@ -12,8 +12,8 @@ import java.util.List;
 @NoArgsConstructor
 @AllArgsConstructor
 public class PathPosedsDTO {
-    private String order_id;
+    private String orderId;
-    private String order_type;
+    private String orderType;
     private String robotNo;
     private List<PathPosedsDataDTO> data;
 }

yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-api/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/mqtt/api/path/dto/PathPosedsDataDTO.java

@@ -11,5 +11,6 @@ import lombok.NoArgsConstructor;
 @AllArgsConstructor
 public class PathPosedsDataDTO {
     private PathPosedsDataArgDTO arg;
-    private Integer is_work;
+    private String commandType;
+    private Integer isCommandEnd;
 }

yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-biz/src/main/java/cn/iododer/yudao/module/mqtt/config/MqttFactory.java

@@ -151,7 +151,7 @@ public class MqttFactory {
                 return BeanUtils.getBean(PathPlanningDistributionTaskServiceImpl.class);
             case TASK_ASSIGNMENT_FAIL:
                 return BeanUtils.getBean(PathPlanningDistributionFailServiceImpl.class);
-            case ROBOT_TASK_MOVE:
+            case ROBOT_MOVE_POSE_PLANNING:
                 return BeanUtils.getBean(PathPlanningMoveServiceImpl.class);
             default :
                 return BeanUtils.getBean(RobotTaskStatusServiceImpl.class);

yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-biz/src/main/java/cn/iododer/yudao/module/mqtt/enums/DefineSubTopicEnum.java

@@ -1,7 +1,6 @@
 package cn.iododer.yudao.module.mqtt.enums;
 
 import lombok.AllArgsConstructor;
-import lombok.Data;
 import lombok.Getter;
 
 import java.util.ArrayList;
@@ -25,7 +24,8 @@ public enum DefineSubTopicEnum {
     SYNCHRONOUS_ALL_MAP_REQUEST("SYNCHRONOUS_ALL_MAP_REQUEST", 2,"路径规划需要初始数据上报"),
     TASK_ASSIGNMENT_FEEDBACK("TASK_ASSIGNMENT_FEEDBACK", 2,"路径规划任务分配上报"),
     TASK_ASSIGNMENT_FAIL("TASK_ASSIGNMENT_FAIL", 2,"路径规划失败上报"),
-    ROBOT_TASK_MOVE ("ROBOT_TASK_MOVE", 2,"路径规划上报实时路径");
+    UPDATE_ROUTE_DISPLAY_PLANNING("UPDATE_ROUTE_DISPLAY_PLANNING", 2,"车辆即将走的点位"),
+    ROBOT_MOVE_POSE_PLANNING("ROBOT_MOVE_POSE_PLANNING", 2,"路径规划上报实时路径");
 
 
     private final String topic;

yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-biz/src/main/java/cn/iododer/yudao/module/mqtt/service/PathPlanningMoveServiceImpl.java

@@ -15,7 +15,7 @@ public class PathPlanningMoveServiceImpl implements MqttService{
 
     @Override
     public void analysisMessage(String message) {
-        log.info("收到路径规划的消息");
+        log.info("收到路径规划规划即将要走的点位的消息 :{}",message);
-        pathApi.pathPlanningMove(message);
+        pathApi.pathPlanningMovePose(message);
     }
 }

yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-biz/src/main/java/cn/iododer/yudao/module/mqtt/service/pathRouteDisplayPlanningServiceImpl.java

@@ -0,0 +1,21 @@
+package cn.iododer.yudao.module.mqtt.service;
+
+import cn.iocoder.yudao.module.system.api.path.PathApi;
+import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
+import org.springframework.stereotype.Service;
+
+import javax.annotation.Resource;
+
+@Slf4j
+@Service
+public class pathRouteDisplayPlanningServiceImpl implements MqttService{
+
+    @Resource
+    private PathApi pathApi;
+
+    @Override
+    public void analysisMessage(String message) {
+        log.info("收到路径规划的消息 :{}",message);
+        pathApi.pathPlanningMove(message);
+    }
+}

yudao-module-system/yudao-module-system-api/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/api/path/PathApi.java

@@ -28,4 +28,8 @@ public interface PathApi {
     @PostMapping(PREFIX + "/pathPlanningMove")
     @Operation(summary = "路径规划需要初始化信息")
     void pathPlanningMove(@RequestParam("message") String message);
+
+    @PostMapping(PREFIX + "/pathPlanningMove")
+    @Operation(summary = "路径规划要走的点位信息")
+    void pathPlanningMovePose(@RequestParam("message") String message);
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-api/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/api/robot/vo/PathPlanningMovePoseIdVO.java

@@ -0,0 +1,8 @@
+package cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.vo;
+
+import lombok.Data;
+
+@Data
+public class PathPlanningMovePoseIdVO {
+    private String id;
+}

yudao-module-system/yudao-module-system-api/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/api/robot/vo/PathPlanningMovePoseVO.java

@@ -0,0 +1,11 @@
+package cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.vo;
+
+import lombok.Data;
+
+import java.util.List;
+
+@Data
+public class PathPlanningMovePoseVO {
+    private String robotNo;
+    private List<PathPlanningMovePoseIdVO> data;
+}

yudao-module-system/yudao-module-system-api/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/api/robot/vo/RobotInformationVO.java

@@ -3,6 +3,8 @@ package cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.vo;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.dto.RobotStatusDataPoseDTO;
 import lombok.Data;
 
+import java.util.List;
+
 /**
  * 车机响应信息
  */
@@ -24,4 +26,9 @@ public class RobotInformationVO {
      * 点位信息
      */
     public RobotStatusDataPoseDTO pose2d;
+
+    /**
+     * 车辆即将走的点位
+     */
+    private List<PathPlanningMovePoseIdVO> data;
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/api/path/PathApiImpl.java

@@ -93,5 +93,14 @@ public class PathApiImpl implements PathApi {
         });
     }
 
+    /**
+     * 车辆即将走的点位
+     * @param message
+     */
+    @Override
+    public void pathPlanningMovePose(String message) {
+        pathPlanningService.pathPlanningMovePose(message);
+    }
+
 
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/path/PathPlanningService.java

@@ -38,4 +38,10 @@ public interface PathPlanningService {
      * @param type
      */
     void updateBehavior(String orderId, String robotNo, String s, String type);
+
+    /**
+     * 车辆即将走的点位
+     * @param message
+     */
+    void pathPlanningMovePose(String message);
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/path/PathPlanningServiceImpl.java

@@ -1,11 +1,16 @@
 package cn.iocoder.yudao.module.system.service.path;
 
 import cn.hutool.core.util.ObjectUtil;
+import cn.hutool.json.JSONUtil;
 import cn.iocoder.yudao.framework.mybatis.core.query.LambdaQueryWrapperX;
 import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.common.CommonApi;
 import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.path.PathPlanningApi;
 import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.path.dto.*;
 import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.path.task.TaskPathPlanningDTO;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.RequestProcessor;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.dto.RobotPoseStatusDTO;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.vo.PathPlanningMovePoseVO;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.vo.RobotInformationVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.path.PathPlanningTopicConstant;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.robot.RobotTopicConstant;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemSaveReqVO;
@@ -69,6 +74,9 @@ public class PathPlanningServiceImpl implements PathPlanningService {
     @Resource
     private CommonApi commonApi;
 
+    @Resource
+    private RequestProcessor processor;
+
     /**
      * 同步ware_position_map_line的点位信息
      */
@@ -409,6 +417,26 @@ public class PathPlanningServiceImpl implements PathPlanningService {
         commonApi.commonMethod(build, PathPlanningTopicConstant.UPDATE_BEHAVIOR);
     }
 
+    /**
+     * 车辆即将走的点位
+     * @param message
+     */
+    @Override
+    public void pathPlanningMovePose(String message) {
+
+        PathPlanningMovePoseVO robotStatusData = JSON.parseObject(message, PathPlanningMovePoseVO.class);
+        String mac = robotInformationService.getMacByRobotNo(robotStatusData.getRobotNo());
+        Map<String, RobotInformationVO> robotInformationVOS = robotInformationService.getAllRobotByRedis();
+        RobotInformationVO robotInformationVO = robotInformationVOS.get(mac);
+        if (robotInformationVO == null) {
+            robotInformationVO = robotInformationService.getRobotByRedis(mac);
+        }
+        robotInformationVO.setData(robotStatusData.getData());
+        // 合并请求 - 这里接受到的数据都丢给 RequestProcessor - 再整合数据通过WebSocket丢给前端
+        processor.handleRequest(robotInformationVO.getPose2d().getFloor() + "_" + robotInformationVO.getPose2d().getArea(),
+                mac, JSONUtil.toJsonStr(robotInformationVO));
+    }
+
     public PositionMapLineDTO setPositionMapLineDTOData(PositionMapLineDTO positionMapLineDO) {
         PositionMapLineDTO build = PositionMapLineDTO.builder()
                 .id(positionMapLineDO.getId())