配置充电时间

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/config/vo/CommonConfigVO.java

@@ -39,4 +39,15 @@ public class CommonConfigVO {
     @Schema(description = "遇障告警设置-等待时间")
     private Integer warnWaitTime;
 
+    @Schema(description = "每天(0:未勾选(1次)、1:勾选)")
+    private Integer everyDay;
+
+    @Schema(description = "未勾选(1次)--开始时间")
+    @JsonFormat(pattern = "yyyy-MM-dd HH:mm:ss")
+    private LocalDateTime onceStartTime;
+
+    @Schema(description = "未勾选(1次)--结束时间")
+    @JsonFormat(pattern = "yyyy-MM-dd HH:mm:ss")
+    private LocalDateTime onceEndTime;
+
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/enums/common/ZeroOneEnum.java

@@ -1,4 +1,4 @@
-package cn.iocoder.yudao.module.system.enums.robot;
+package cn.iocoder.yudao.module.system.enums.common;
 
 import lombok.AllArgsConstructor;
 import lombok.Getter;

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/job/robot/RobotJob.java

@@ -2,9 +2,11 @@ package cn.iocoder.yudao.module.system.job.robot;
 
 import cn.iocoder.yudao.framework.tenant.core.job.TenantJob;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.redis.RobotCacheLockEnum;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.service.robot.RobotTaskService;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.service.robot.job.AutoChargeService;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.service.robot.job.DistributeTasksService;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.service.robot.job.RobotTaskAutoMoveService;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.service.robot.pathplanning.RobotPathPlanningService;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.util.redis.RedissonUtils;
 import com.xxl.job.core.handler.annotation.XxlJob;
 import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
@@ -37,8 +39,11 @@ public class RobotJob {
     @Autowired
     private AutoChargeService autoChargeService;
 
-    //下发任务给车机
+    @Autowired
-    @XxlJob("DistributeTasksJob")
+    private RobotPathPlanningService robotPathPlanningService;
+
+    //下发任务给车机---废弃---因为这一版没有结合路径规划
+//    @XxlJob("DistributeTasksJob")
     @TenantJob
     public void distributeTasksJob() throws InterruptedException {
         log.info("----下发任务给车机----");
@@ -57,8 +62,8 @@ public class RobotJob {
         }
     }
 
-    //下发自动移库任务
+    //下发自动移库任务--- 废弃---产品不要自动移库
-    @XxlJob("DistributeAutoMoveJob")
+//    @XxlJob("DistributeAutoMoveJob")
     @TenantJob
     public void distributeAutoMoveJob() throws InterruptedException {
         log.info("----下发自动移库任务----");
@@ -101,6 +106,27 @@ public class RobotJob {
         }
     }
 
+    /**
+     * 下发任务给路径规划
+     */
+    @XxlJob("DistributeTasksToPathPlanningJob")
+    @TenantJob
+    public void DistributeTasksToPathPlanningJob() {
 
+        RLock lock = redissonUtils.getLock(RobotCacheLockEnum.ROBOT_TASK_DISTRIBUTE_LOCK.getKey());
+        if (lock.tryLock()){
+            try {
+                log.info("----下发任务给路径规划----");
+                robotPathPlanningService.sendTaskToPP();
+            } catch (Exception e) {
+                log.error("下发任务给路径规划现异常 :{}",e);
+            } finally {
+                lock.unlock();
+            }
+        }else {
+            log.info("下发任务给路径规划未获取到锁");
+            throw exception(REDISSON_NOT_OBTAIN_LOCK);
+        }
+    }
 
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/config/CommonConfigServiceImpl.java

@@ -1,15 +1,23 @@
 package cn.iocoder.yudao.module.system.service.config;
 
+import cn.hutool.core.date.DateTime;
+import cn.hutool.core.util.ObjectUtil;
+import cn.hutool.json.JSONObject;
+import cn.hutool.json.JSONUtil;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.config.vo.*;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.config.CommonConfigDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotTaskDetailDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.config.CommonConfigMapper;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.common.ZeroOneEnum;
+import com.alibaba.fastjson.JSON;
 import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.LambdaQueryWrapper;
 import org.springframework.stereotype.Service;
 import javax.annotation.Resource;
 import org.springframework.validation.annotation.Validated;
 import org.springframework.transaction.annotation.Transactional;
 
+import java.time.LocalDateTime;
+import java.time.format.DateTimeFormatter;
 import java.util.*;
 import cn.iocoder.yudao.framework.common.pojo.PageResult;
 import cn.iocoder.yudao.framework.common.pojo.PageParam;
@@ -35,17 +43,80 @@ public class CommonConfigServiceImpl implements CommonConfigService {
     public Long createConfig(CommonConfigSaveReqVO createReqVO) {
         // 插入
         CommonConfigDO config = BeanUtils.toBean(createReqVO, CommonConfigDO.class);
+
+        if (ZeroOneEnum.ONE.getType().equals(config.getConfigType())) {
+            CommonConfigVO chargeConfig= JSONUtil.toBean(config.getConfigStr(),CommonConfigVO.class);
+            //一次
+            if (ZeroOneEnum.ZERO.getType().equals(chargeConfig.getEveryDay())
+                    && ObjectUtil.isNotEmpty(chargeConfig.getScheduleChargeStartTime())) {
+                setOnceStartTimeConfig(config,chargeConfig);
+            }
+        }
+
         configMapper.insert(config);
         // 返回
         return config.getId();
     }
 
+    /**
+     * 设置一次的开始时间和结束时间
+     * @param config
+     * @param chargeConfig
+     */
+    private void setOnceStartTimeConfig(CommonConfigDO config, CommonConfigVO chargeConfig) {
+
+        LocalDateTime now = LocalDateTime.now();
+        LocalDateTime nowEnd = LocalDateTime.now();
+
+        if (now.isAfter(chargeConfig.getScheduleChargeEndTime())) {
+            now.plusDays(1);
+            nowEnd.plusDays(1);
+        }
+
+        LocalDateTime s = LocalDateTime.of(now.getYear(), now.getMonth(), now.getDayOfMonth(),
+                chargeConfig.getScheduleChargeStartTime().getHour(),
+                chargeConfig.getScheduleChargeStartTime().getMinute(), 00);
+
+        LocalDateTime e = LocalDateTime.of(nowEnd.getYear(), nowEnd.getMonth(), nowEnd.getDayOfMonth(),
+                chargeConfig.getScheduleChargeEndTime().getHour(),
+                chargeConfig.getScheduleChargeEndTime().getMinute(), 00);
+
+        DateTimeFormatter formatter = DateTimeFormatter.ofPattern("yyyy-MM-dd HH:mm:ss");
+        String onceStartTime = s.format(formatter);
+        String onceEndTime = e.format(formatter);
+
+        JSONObject jsonObject = new JSONObject(config.getConfigStr());
+        jsonObject.put("onceStartTime", onceStartTime);
+        jsonObject.put("onceEndTime", onceEndTime);
+
+        String str = JSON.toJSONString(jsonObject);
+
+        config.setConfigStr(str);
+
+    }
+
     @Override
     public void updateConfig(CommonConfigSaveReqVO updateReqVO) {
         // 校验存在
         validateConfigExists(updateReqVO.getId());
         // 更新
         CommonConfigDO updateObj = BeanUtils.toBean(updateReqVO, CommonConfigDO.class);
+
+        if (ZeroOneEnum.ONE.getType().equals(updateReqVO.getConfigType())) {
+            CommonConfigVO chargeConfig= JSONUtil.toBean(updateReqVO.getConfigStr(),CommonConfigVO.class);
+            //一次
+            if (ZeroOneEnum.ZERO.getType().equals(chargeConfig.getEveryDay())
+                    && ObjectUtil.isNotEmpty(chargeConfig.getScheduleChargeStartTime())) {
+                setOnceStartTimeConfig(updateObj,chargeConfig);
+            }else if(ZeroOneEnum.ONE.getType().equals(chargeConfig.getEveryDay()) ) {
+                JSONObject jsonObject = new JSONObject(updateObj.getConfigStr());
+                jsonObject.put("onceStartTime", "");
+                jsonObject.put("onceEndTime", "");
+                String str = JSON.toJSONString(jsonObject);
+                updateObj.setConfigStr(str);
+            }
+        }
+
         configMapper.updateById(updateObj);
     }
 

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/job/AutoChargeServiceImpl.java

@@ -19,6 +19,7 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotChargeLogMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotInformationMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskDetailMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskMapper;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.common.ZeroOneEnum;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.config.CommandConfigTypeEnum;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.device.DeviceTypeEnum;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.device.DeviceUseStatusEnum;
@@ -155,6 +156,8 @@ public class AutoChargeServiceImpl implements AutoChargeService {
 
         chargeLogMapper.insertBatch(logs);
 
+        //todo 发送给路PP
+
         //改成异步
         logs.stream().forEach(v -> {
             String chargeModelKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_CHARGE_MODEL +v.getRobotNo();

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/job/RobotTaskAutoMoveServiceImpl.java

@@ -17,6 +17,7 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotInformationMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskAutoMoveMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskDetailMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskMapper;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.common.ZeroOneEnum;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.robot.*;
 import com.alibaba.fastjson.JSON;
 import com.google.common.collect.Lists;

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/pathplanning/RobotPathPlanningService.java

@@ -0,0 +1,5 @@
+package cn.iocoder.yudao.module.system.service.robot.pathplanning;
+
+public interface RobotPathPlanningService {
+    void sendTaskToPP();
+}

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/pathplanning/RobotPathPlanningServiceImpl.java

@@ -0,0 +1,116 @@
+package cn.iocoder.yudao.module.system.service.robot.pathplanning;
+
+import cn.iocoder.yudao.framework.tenant.core.context.TenantContextHolder;
+import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.task.RobotTaskApi;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.config.CommonConfigMapper;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.houselocation.WareHouseLocationMapper;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapItemMapper;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotInformationMapper;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskDetailMapper;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskMapper;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.util.redis.RedisUtil;
+import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
+import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
+import org.springframework.stereotype.Service;
+import org.springframework.transaction.annotation.Transactional;
+import org.springframework.validation.annotation.Validated;
+
+import javax.annotation.Resource;
+
+@Service
+@Validated
+public class RobotPathPlanningServiceImpl implements RobotPathPlanningService {
+    @Autowired
+    private RobotInformationMapper robotInformationMapper;
+
+    @Autowired
+    private RobotTaskMapper robotTaskMapper;
+
+    @Autowired
+    private RobotTaskDetailMapper robotTaskDetailMapper;
+
+    @Resource
+    private RobotTaskApi robotTaskApi;
+
+    @Resource
+    private PositionMapItemMapper positionMapItemMapper;
+
+    @Value("${zn.init_height:0.0}")
+    private double initHeight;
+
+    @Value("${zn.scan_height:0.4}")
+    private double scanHeight;
+
+    @Value("${zn.parm:5000}")
+    private Integer parm;
+
+    @Value("${zn.lift_height:0.1}")
+    private double liftHeight;
+
+    @Value("${zn.move_height:0.1}")
+    private double moveHeight;
+
+    @Value("${zn.full_electricity:100}")
+    private String fullElectricity;
+
+    @Resource
+    private CommonConfigMapper configMapper;
+
+
+    @Resource
+    private WareHouseLocationMapper locationMapper;
+
+    @Resource
+    private RedisUtil redisUtil;
+
+    /**
+     * 下发任务给PP
+     */
+    @Override
+    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
+    public void sendTaskToPP() {
+        TenantContextHolder.setTenantId(1L);
+
+
+    }
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+}