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地图配置

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cbs 2025-07-02 18:07:53 +08:00
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commit 55712a77a5
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2
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/api/robot/RobotReactiveStatusApiImpl.java
View File

@ -150,7 +150,7 @@ public class RobotReactiveStatusApiImpl implements RobotReactiveStatusApi {
.warnCode(robotStatusData.getErrorCode())
.robotNo(robotNo)
.warnType(RobotWarnType.ROBOT_WARN.getType())
.warnMsg(robotNo + CommonConstant.SYMBOL + mappingDOS.getWarnMsg())
.warnMsg(robotNo+"号车" + CommonConstant.SYMBOL + mappingDOS.getWarnMsg())
.warnSolve(mappingDOS.getWarnSolve())
.build();

1
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/config/poperties/ZnConfigConstant.java
View File

@ -37,4 +37,5 @@ public class ZnConfigConstant {
private Double checkShortestDistance;
private Double checkLongestDistance;
private String mapCheckDistance;
private String mapArcOffset;
}

5
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/PositionMapItemController.java
View File

@ -11,6 +11,7 @@ import cn.iocoder.yudao.framework.security.core.util.SecurityFrameworkUtils;
import cn.iocoder.yudao.module.system.api.path.PathApi;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.log.vo.UserOperationLogSaveReqVO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.NodeBaseDTO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.PositionMapConfigDTO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.PositionMapItemNodeDTO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemRespVO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemSaveReqVO;
@ -169,8 +170,8 @@ public class PositionMapItemController {
@GetMapping("/getCheckDistance")
@Operation(summary = "获取检测点距离")
@PreAuthorize("@ss.hasPermission('system:position-map-item:getCheckDistance')")
public CommonResult<String> getCheckDistance() {
String distance = positionMapItemService.getCheckDistance();
public CommonResult<PositionMapConfigDTO> getCheckDistance() {
PositionMapConfigDTO distance = positionMapItemService.getCheckDistance();
return success(distance);
}
}

14
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/dto/PositionMapConfigDTO.java Normal file
View File

@ -0,0 +1,14 @@
package cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto;
import io.swagger.v3.oas.annotations.media.Schema;
import lombok.Data;
@Schema(description = "地图配置")
@Data
public class PositionMapConfigDTO {
@Schema(description = "库位到检测点距离")
private String mapCheckDistance;
@Schema(description = "弧线偏移量")
private String mapArcOffset;
}

3
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapItemService.java
View File

@ -2,6 +2,7 @@ package cn.iocoder.yudao.module.system.service.positionmap;
import cn.iocoder.yudao.framework.common.pojo.PageResult;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.PositionMapConditionDTO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.PositionMapConfigDTO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemPageReqVO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemSaveReqVO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.positionmap.PositionMapItemDO;
@ -152,5 +153,5 @@ public interface PositionMapItemService extends IService<PositionMapItemDO> {
*/
void checkHaveBindChangePoint(Long mapId);
String getCheckDistance();
PositionMapConfigDTO getCheckDistance();
}

8
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapItemServiceImpl.java
View File

@ -11,6 +11,7 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.config.poperties.ZnConfigConstant;
import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.robot.RobotTaskChcheConstant;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.log.vo.UserOperationLogSaveReqVO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.PositionMapConditionDTO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.dto.PositionMapConfigDTO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemPageReqVO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.positionmap.vo.PositionMapItemSaveReqVO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.RobotWarnMsgSaveReqVO;
@ -273,8 +274,11 @@ public class PositionMapItemServiceImpl extends ServiceImpl<PositionMapItemMappe
}
@Override
public String getCheckDistance() {
return znConfigConstant.getMapCheckDistance();
public PositionMapConfigDTO getCheckDistance() {
PositionMapConfigDTO configDTO = new PositionMapConfigDTO();
configDTO.setMapCheckDistance(znConfigConstant.getMapCheckDistance());
configDTO.setMapArcOffset(znConfigConstant.getMapArcOffset());
return configDTO;
}
}

7
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/job/DistributeTasksServiceImpl.java
View File

@ -123,6 +123,13 @@ public class DistributeTasksServiceImpl implements DistributeTasksService {
}
String pose2dKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_INFORMATION_POSE_BAT + robot.getMacAddress();
Object pose = redisUtil.get(pose2dKey);
if (ObjectUtil.isEmpty(pose)) {
log.info("车辆没有点位信息 :{}",robot.getRobotNo());
continue;
}
//取货的，先执行放货再去充电
/*if (ObjectUtil.isNotEmpty(lastTaskDetailMap) && ObjectUtil.isNotEmpty(lastTaskDetailMap.get(robot.getRobotNo()))) {
robot.setRobotStatus(RobotStatusEnum.LAST_TASK_IS_TAKE.getType());

3
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-dev.yaml
View File

@ -191,7 +191,7 @@ zn:
camera_secret_key: A2C4rv7DY012c9ef #摄像头秘钥
do_cycle: true #是否开启循环
lane_auto_move: true #线库是否自动移库 true:线库执行自动移库 、false：线库关闭执行自动移库
robot_position_cache_time: 10000000 #机器人上报点位存储时间(秒)
robot_position_cache_time: 3 #机器人上报点位存储时间(秒)
cycle_do_auto_move: true #存在循环的任务，是否开启自动移库. true:存在循环任务，开启自动移库; false：有循环任务不自动移库
full_electricity: 95 #机器人充满电的电量
task_need_single: true #机器人对同一线库/点位是不是只能有一台机器人做任务 (true:一个点位/线库，只有一台机器人)
@ -215,6 +215,7 @@ zn:
check_shortest_distance: 1.5 # 检测点最短距离
check_longest_distance: 3.0 # 检测点最长距离
map_check_distance: 2.2 #检测点成成距离
map_arc_offset: 15 #地图弧线距离
#海康威视的相关配置

5
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-local.yaml
View File

@ -226,7 +226,7 @@ zn:
camera_secret_key: A2C4rv7DY012c9ef #摄像头秘钥
do_cycle: true #是否开启循环
lane_auto_move: true #线库是否自动移库 true:线库执行自动移库 、false：线库关闭执行自动移库
robot_position_cache_time: 10000000 #机器人上报点位存储时间(秒)
robot_position_cache_time: 3 #机器人上报点位存储时间(秒)
cycle_do_auto_move: true #存在循环的任务，是否开启自动移库. true:存在循环任务，开启自动移库; false：有循环任务不自动移库
full_electricity: 95 #机器人充满电的电量
task_need_single: true #机器人对同一线库/点位是不是只能有一台机器人做任务 (true:一个点位/线库，只有一台机器人)
@ -240,7 +240,7 @@ zn:
check_sku_info: true #校验物料信息
task_cache_time: 1209600 #任务缓存的时间， 默认一星期
robot_config: #机器人取放货默认配置
offset_height: 0.1 #叉起货需要在原来高度基础上偏移的高度
offset_height: 0.15 #叉起货需要在原来高度基础上偏移的高度
default_tray_height: 0.82 #默认每层高度
open_rate_limiter: true #是否开启限流
is_simulation: false # 是否为仿真环境
@ -250,6 +250,7 @@ zn:
check_shortest_distance: 1.5 # 检测点最短距离
check_longest_distance: 3.0 # 检测点最长距离
map_check_distance: 2.2 #检测点成成距离
map_arc_offset: 15 #地图弧线距离
logging:
file:

3
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-test.yaml
View File

@ -219,7 +219,7 @@ zn:
camera_secret_key: A2C4rv7DY012c9ef #摄像头秘钥
do_cycle: true #是否开启循环
lane_auto_move: true #线库是否自动移库 true:线库执行自动移库 、false：线库关闭执行自动移库
robot_position_cache_time: 10000000 #机器人上报点位存储时间(秒)
robot_position_cache_time: 3 #机器人上报点位存储时间(秒)
cycle_do_auto_move: true #存在循环的任务，是否开启自动移库. true:存在循环任务，开启自动移库; false：有循环任务不自动移库
full_electricity: 95 #机器人充满电的电量
task_need_single: true #机器人对同一线库/点位是不是只能有一台机器人做任务 (true:一个点位/线库，只有一台机器人)
@ -243,6 +243,7 @@ zn:
check_shortest_distance: 1.5 # 检测点最短距离
check_longest_distance: 3.0 # 检测点最长距离
map_check_distance: 2.2 #检测点成成距离
map_arc_offset: 15 #地图弧线距离
#海康威视的相关配置
isc: