ak/zn-cloud-wcs
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base: ak:268deceb22025eda8e25c2a4bf7918cf1df616e5
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ak:master
ak:cbs
ak:dev
ak:aikai
..
compare: ak:3c229747cd9db2337e3df65e8a1d9c4cbc7c80cb
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ak:cbs
ak:dev
ak:aikai
ak:master

No commits in common. "268deceb22025eda8e25c2a4bf7918cf1df616e5" and "3c229747cd9db2337e3df65e8a1d9c4cbc7c80cb" have entirely different histories.
268deceb22 ... 3c229747cd

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10
yudao-module-infra/yudao-module-infra-biz/src/main/resources/application-dev.yaml
View File

@ -56,18 +56,18 @@ spring:
primary: master
datasource:
master:
url: jdbc:mysql://47.97.8.94:3306/zn_wcs?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/ruoyi-vue-pro?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
username: root
password: yhtkj@2024!
password: 123456
slave: # 模拟从库，可根据自己需要修改 # 模拟从库，可根据自己需要修改
lazy: true # 开启懒加载，保证启动速度
url: jdbc:mysql://47.97.8.94:3306/zn_wcs?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/ruoyi-vue-pro?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
username: root
password: yhtkj@2024!
password: 123456
# Redis 配置。Redisson 默认的配置足够使用，一般不需要进行调优
redis:
host: 127.0.0.1 # 地址
host: 400-infra.server.iocoder.cn # 地址
port: 6379 # 端口
database: 1 # 数据库索引
# password: 123456 # 密码，建议生产环境开启

130
yudao-module-infra/yudao-module-infra-biz/src/main/resources/application-test.yaml
View File

@ -1,130 +0,0 @@
--- #################### 注册中心 + 配置中心相关配置 ####################
spring:
cloud:
nacos:
server-addr: 127.0.0.1:8848 # Nacos 服务器地址
username: # Nacos 账号
password: # Nacos 密码
discovery: # 【配置中心】配置项
namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
metadata:
version: 1.0.0 # 服务实例的版本号，可用于灰度发布
config: # 【注册中心】配置项
namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
--- #################### 数据库相关配置 ####################
spring:
# 数据源配置项
autoconfigure:
exclude:
- com.alibaba.druid.spring.boot.autoconfigure.DruidDataSourceAutoConfigure # 排除 Druid 的自动配置，使用 dynamic-datasource-spring-boot-starter 配置多数据源
datasource:
druid: # Druid 【监控】相关的全局配置
web-stat-filter:
enabled: true
stat-view-servlet:
enabled: true
allow: # 设置白名单，不填则允许所有访问
url-pattern: /druid/*
login-username: # 控制台管理用户名和密码
login-password:
filter:
stat:
enabled: true
log-slow-sql: true # 慢 SQL 记录
slow-sql-millis: 100
merge-sql: true
wall:
config:
multi-statement-allow: true
dynamic: # 多数据源配置
druid: # Druid 【连接池】相关的全局配置
initial-size: 5 # 初始连接数
min-idle: 10 # 最小连接池数量
max-active: 20 # 最大连接池数量
max-wait: 600000 # 配置获取连接等待超时的时间，单位：毫秒
time-between-eviction-runs-millis: 60000 # 配置间隔多久才进行一次检测，检测需要关闭的空闲连接，单位：毫秒
min-evictable-idle-time-millis: 300000 # 配置一个连接在池中最小生存的时间，单位：毫秒
max-evictable-idle-time-millis: 900000 # 配置一个连接在池中最大生存的时间，单位：毫秒
validation-query: SELECT 1 FROM DUAL # 配置检测连接是否有效
test-while-idle: true
test-on-borrow: false
test-on-return: false
primary: master
datasource:
master:
url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/ruoyi-vue-pro?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
username: root
password: Yhtkj@2024!
slave: # 模拟从库，可根据自己需要修改 # 模拟从库，可根据自己需要修改
lazy: true # 开启懒加载，保证启动速度
url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/ruoyi-vue-pro?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
username: root
password: Yhtkj@2024!
# Redis 配置。Redisson 默认的配置足够使用，一般不需要进行调优
redis:
host: 127.0.0.1 # 地址
port: 6379 # 端口
database: 1 # 数据库索引
# password: 123456 # 密码，建议生产环境开启
--- #################### MQ 消息队列相关配置 ####################
# rocketmq 配置项，对应 RocketMQProperties 配置类
rocketmq:
name-server: 127.0.0.1:9876 # RocketMQ Namesrv
spring:
# RabbitMQ 配置项，对应 RabbitProperties 配置类
rabbitmq:
host: 127.0.0.1 # RabbitMQ 服务的地址
port: 5672 # RabbitMQ 服务的端口
username: guest # RabbitMQ 服务的账号
password: guest # RabbitMQ 服务的密码
# Kafka 配置项，对应 KafkaProperties 配置类
kafka:
bootstrap-servers: 127.0.0.1:9092 # 指定 Kafka Broker 地址，可以设置多个，以逗号分隔
--- #################### 定时任务相关配置 ####################
xxl:
job:
admin:
addresses: http://127.0.0.1:9090/xxl-job-admin # 调度中心部署跟地址
--- #################### 服务保障相关配置 ####################
# Lock4j 配置项
lock4j:
acquire-timeout: 3000 # 获取分布式锁超时时间，默认为 3000 毫秒
expire: 30000 # 分布式锁的超时时间，默认为 30 毫秒
--- #################### 监控相关配置 ####################
# Actuator 监控端点的配置项
management:
endpoints:
web:
base-path: /actuator # Actuator 提供的 API 接口的根目录。默认为 /actuator
exposure:
include: '*' # 需要开放的端点。默认值只打开 health 和 info 两个端点。通过设置 * ，可以开放所有端点。
# Spring Boot Admin 配置项
spring:
boot:
admin:
# Spring Boot Admin Client 客户端的相关配置
client:
instance:
service-host-type: IP # 注册实例时，优先使用 IP [IP, HOST_NAME, CANONICAL_HOST_NAME]
# Spring Boot Admin Server 服务端的相关配置
context-path: /admin # 配置 Spring
--- #################### 芋道相关配置 ####################
# 芋道配置项，设置当前项目所有自定义的配置
yudao:
demo: true # 开启演示模式

2
yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-biz/src/main/resources/application-local.yaml
View File

@ -35,7 +35,7 @@ mqtt:
host: tcp://127.0.0.1:1883
username: adminuser
password: adminuser
qos: 2
qos: 0
clientId: mqttx_b82345a52
maxInflight: 10
timeout: 10

44
yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-biz/src/main/resources/application-test.yaml
View File

@ -1,44 +0,0 @@
spring:
cloud:
nacos:
server-addr: 127.0.0.1:8848 # Nacos 服务器地址
username: # Nacos 账号
password: # Nacos 密码
discovery: # 【配置中心】配置项
namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
metadata:
version: 1.0.0 # 服务实例的版本号，可用于灰度发布
config: # 【注册中心】配置项
namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
# Lock4j 配置项
lock4j:
acquire-timeout: 3000 # 获取分布式锁超时时间，默认为 3000 毫秒
expire: 30000 # 分布式锁的超时时间，默认为 30 毫秒
--- #################### 监控相关配置 ####################
# Actuator 监控端点的配置项
management:
endpoints:
web:
base-path: /actuator # Actuator 提供的 API 接口的根目录。默认为 /actuator
exposure:
include: '*' # 需要开放的端点。默认值只打开 health 和 info 两个端点。通过设置 * ，可以开放所有端点。
# MQTT
mqtt:
# host: tcp://192.168.0.54:1883
host: tcp://127.0.0.1:1883
username: adminuser
password: adminuser
qos: 0
clientId: mqttx_b82345a52
maxInflight: 10
timeout: 10
keepalive: 20

2
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/constant/robot/RobotStatusCodeConstant.java
View File

@ -13,5 +13,5 @@ public class RobotStatusCodeConstant {
public static Boolean CARGO_DETECTED = true;
//true表示可以做任务，如果是到达了充电点正在充电中应该返回true
public static Boolean CAN_DO_TASK = true;
public static Boolean TASK_STATUS_RUNNING = true;
}

4
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/constant/webSocket/WebSocketConstant.java
View File

@ -3,8 +3,4 @@ package cn.iocoder.yudao.module.system.constant.webSocket;
public class WebSocketConstant {
//webSocket推送给前端的告警信息key
public static String AGV_WARN = "agv_warn";
/**
* webSocket推送给站内信息key
*/
public static String STATION_WARN = "station_warn";
}

15
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/RobotWarnMsgController.java
View File

@ -94,19 +94,4 @@ public class RobotWarnMsgController {
BeanUtils.toBean(list, RobotWarnMsgRespVO.class));
}
@GetMapping("/readPage")
@Operation(summary = "获得机器人告警信息分页")
@PreAuthorize("@ss.hasPermission('robot:warn-msg:readPage')")
public CommonResult<List<RobotWarnMsgRespVO>> getReadPage() {
List<RobotWarnMsgDO> readPage = warnMsgService.getReadPage();
return success(BeanUtils.toBean(readPage, RobotWarnMsgRespVO.class));
}
@PostMapping("/allRead")
@Operation(summary = "全部标记为已读")
@PreAuthorize("@ss.hasPermission('robot:warn-msg:allRead')")
public CommonResult<String> allRead() {
return success(warnMsgService.allRead());
}
}

6
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/vo/RobotWarnMsgPageReqVO.java
View File

@ -41,10 +41,4 @@ public class RobotWarnMsgPageReqVO extends PageParam {
@DateTimeFormat(pattern = FORMAT_YEAR_MONTH_DAY_HOUR_MINUTE_SECOND)
private LocalDateTime[] createTime;
@Schema(description = "是否已读(0:未读, 1:已读)")
private Integer readStatus;
@Schema(description = "阅读时间")
private LocalDateTime readTime;
}

8
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/vo/RobotWarnMsgRespVO.java
View File

@ -48,12 +48,4 @@ public class RobotWarnMsgRespVO {
@ExcelProperty("创建时间")
private LocalDateTime createTime;
@Schema(description = "是否已读(0:未读, 1:已读)")
@ExcelProperty("是否已读(0:未读, 1:已读)")
private Integer readStatus;
@Schema(description = "阅读时间")
@ExcelProperty("阅读时间")
private LocalDateTime readTime;
}

7
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/vo/RobotWarnMsgSaveReqVO.java
View File

@ -1,6 +1,5 @@
package cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo;
import com.alibaba.excel.annotation.ExcelProperty;
import io.swagger.v3.oas.annotations.media.Schema;
import lombok.*;
import java.util.*;
@ -37,10 +36,4 @@ public class RobotWarnMsgSaveReqVO {
@NotNull(message = "结束时间不能为空")
private LocalDateTime solveTime;
@Schema(description = "是否已读(0:未读, 1:已读)")
private Integer readStatus;
@Schema(description = "阅读时间")
private LocalDateTime readTime;
}

8
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/dal/dataobject/robot/RobotWarnMsgDO.java
View File

@ -56,13 +56,5 @@ public class RobotWarnMsgDO extends BaseDO {
* 结束时间
*/
private LocalDateTime solveTime;
/**
* 是否已读(0:未读, 1:已读)
*/
private Integer readStatus;
/**
* 阅读时间
*/
private LocalDateTime readTime;
}

12
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/dal/mysql/robot/RobotTaskDetailMapper.java
View File

@ -41,6 +41,12 @@ public interface RobotTaskDetailMapper extends BaseMapperX<RobotTaskDetailDO> {
.orderByDesc(RobotTaskDetailDO::getId));
}
/**
* 添加
* @param taskDetailList
*/
void insertBatchList(@Param("taskDetailList") List<RobotTaskDetailAddVO> taskDetailList);
/**
* 查询未完成的库位任务
* @param stockLocationIds
@ -103,10 +109,4 @@ public interface RobotTaskDetailMapper extends BaseMapperX<RobotTaskDetailDO> {
* @return
*/
List<RobotTaskDetailDO> selectAutoCreateCycleTask();
/**
* 机器人最后做的任务
* @return
*/
List<RobotTaskDetailDO> getLastTaskGroupByRobotNo();
}

11
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/dal/mysql/robot/RobotWarnMsgMapper.java
View File

@ -21,7 +21,6 @@ public interface RobotWarnMsgMapper extends BaseMapperX<RobotWarnMsgDO> {
return selectPage(reqVO, new LambdaQueryWrapperX<RobotWarnMsgDO>()
.eqIfPresent(RobotWarnMsgDO::getRobotNo, reqVO.getRobotNo())
.eqIfPresent(RobotWarnMsgDO::getWarnLevel, reqVO.getWarnLevel())
.eqIfPresent(RobotWarnMsgDO::getReadStatus, reqVO.getReadStatus())
.likeIfPresent(RobotWarnMsgDO::getWarnCode, reqVO.getWarnCode())
.eqIfPresent(RobotWarnMsgDO::getWarnMsg, reqVO.getWarnMsg())
.eqIfPresent(RobotWarnMsgDO::getWarnSolve, reqVO.getWarnSolve())
@ -30,14 +29,4 @@ public interface RobotWarnMsgMapper extends BaseMapperX<RobotWarnMsgDO> {
.orderByDesc(RobotWarnMsgDO::getId));
}
default PageResult<RobotWarnMsgDO> selectReadPage(RobotWarnMsgPageReqVO reqVO) {
return selectPage(reqVO, new LambdaQueryWrapperX<RobotWarnMsgDO>()
.eqIfPresent(RobotWarnMsgDO::getReadStatus, reqVO.getReadStatus())
.orderByDesc(RobotWarnMsgDO::getCreateTime));
}
/**
* 全部标记为已读
*/
void updateAllRead();
}

10
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/enums/robot/RobotStatusEnum.java
View File

@ -9,13 +9,13 @@ import lombok.Getter;
@Getter
@AllArgsConstructor
public enum RobotStatusEnum {
LAST_TASK_IS_TAKE(1,"上一个任务是仅取货(这是一个过渡状态,数据库没有这种状态)"),
DOING(2,"任务中"),
STAND_BY(3,"待命"),
CHARGE(4,"充电中");
NO_TASK_STOP(0),//暂停且无任务
STOP(1),//暂停且有处理中的任务
DOING(2), //任务中
STAND_BY(3), //待命
CHARGE(4); //充电中
/**
* 类型
*/
private final Integer type;
private final String msg;
}

2
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/job/robot/RobotJob.java
View File

@ -148,7 +148,7 @@ public class RobotJob {
/**
* 维护车机心跳
*/
// @XxlJob("RcsHeartBeat")
@XxlJob("RcsHeartBeat")
@TenantJob
public void rcsHeartBeat() {

4
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/RobotWarnMsgService.java
View File

@ -61,8 +61,4 @@ public interface RobotWarnMsgService extends IService<RobotWarnMsgDO> {
* @param message
*/
void addWarnMsg(String message);
List<RobotWarnMsgDO> getReadPage();
String allRead();
}

27
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/RobotWarnMsgServiceImpl.java
View File

@ -5,19 +5,15 @@ import cn.hutool.json.JSONUtil;
import cn.iocoder.yudao.framework.common.pojo.PageResult;
import cn.iocoder.yudao.framework.common.util.object.BeanUtils;
import cn.iocoder.yudao.framework.mybatis.core.query.LambdaQueryWrapperX;
import cn.iocoder.yudao.framework.security.core.util.SecurityFrameworkUtils;
import cn.iocoder.yudao.module.infra.api.websocket.WebSocketSenderApi;
import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.webSocket.WebSocketConstant;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.log.vo.UserOperationLogSaveReqVO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.RobotWarnMsgPageReqVO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.RobotWarnMsgSaveReqVO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.positionmap.PositionMapDO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotWarnMsgDO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotWarnMsgMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.common.ZeroOneEnum;
import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.robot.RobotWarnType;
import cn.iocoder.yudao.module.system.service.log.UserOperationLogService;
import com.baomidou.mybatisplus.extension.service.impl.ServiceImpl;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.stereotype.Service;
@ -50,9 +46,6 @@ public class RobotWarnMsgServiceImpl extends ServiceImpl<RobotWarnMsgMapper, Rob
@Resource
public WebSocketSenderApi webSocketSenderApi;
@Resource
private UserOperationLogService userOperationLogService;
@Override
public Long createWarnMsg(RobotWarnMsgSaveReqVO createReqVO) {
// 插入
@ -69,10 +62,6 @@ public class RobotWarnMsgServiceImpl extends ServiceImpl<RobotWarnMsgMapper, Rob
// 更新
RobotWarnMsgDO updateObj = BeanUtils.toBean(updateReqVO, RobotWarnMsgDO.class);
warnMsgMapper.updateById(updateObj);
UserOperationLogSaveReqVO operationLog = UserOperationLogSaveReqVO.builder().operateAction("查看告警信息: " + updateObj.getWarnMsg())
.nickName(SecurityFrameworkUtils.getLoginUserNickname()).build();
userOperationLogService.createUserOperationLog(operationLog);
}
@Override
@ -110,7 +99,6 @@ public class RobotWarnMsgServiceImpl extends ServiceImpl<RobotWarnMsgMapper, Rob
webSocketSenderApi.sendObject(positionMapDO.getFloor() + "_" + positionMapDO.getArea(),
WebSocketConstant.AGV_WARN, JSONUtil.toJsonStr(errorMsg));
}
}
@Override
@ -125,19 +113,4 @@ public class RobotWarnMsgServiceImpl extends ServiceImpl<RobotWarnMsgMapper, Rob
warnMsgMapper.insert(warnMsg);
}
@Override
public List<RobotWarnMsgDO> getReadPage() {
RobotWarnMsgPageReqVO pageReqVO = new RobotWarnMsgPageReqVO();
pageReqVO.setPageSize(10);
pageReqVO.setPageNo(0);
pageReqVO.setReadStatus(ZeroOneEnum.ZERO.getType());
return warnMsgMapper.selectReadPage(pageReqVO).getList();
}
@Override
public String allRead() {
warnMsgMapper.updateAllRead();
return "更新成功";
}
}

35
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/job/DistributeTasksServiceImpl.java
View File

@ -4,6 +4,7 @@ import cn.hutool.core.util.ObjectUtil;
import cn.hutool.json.JSONUtil;
import cn.iocoder.yudao.framework.mybatis.core.query.LambdaQueryWrapperX;
import cn.iocoder.yudao.framework.tenant.core.context.TenantContextHolder;
import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.task.RobotTaskApi;
import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.dto.RobotStatusDataPoseDTO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.robot.RobotStatusCodeConstant;
import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.robot.RobotTaskChcheConstant;
@ -13,6 +14,8 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotInformationDO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotTaskDO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotTaskDetailDO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.config.CommonConfigMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.houselocation.WareHouseLocationMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapItemMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotInformationMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskDetailMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskMapper;
@ -37,8 +40,6 @@ import java.math.BigDecimal;
import java.time.LocalDateTime;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Map;
import java.util.function.Function;
import java.util.stream.Collectors;
@Service
@ -91,32 +92,19 @@ public class DistributeTasksServiceImpl implements DistributeTasksService {
return pair;
}
//机器人最后做的任务
List<RobotTaskDetailDO> lastTaskDetails = robotTaskDetailMapper.getLastTaskGroupByRobotNo();
Map<String, RobotTaskDetailDO> lastTaskDetailMap = null;
if (ObjectUtil.isNotEmpty(lastTaskDetails)) {
lastTaskDetailMap = lastTaskDetails.stream().collect(Collectors.toMap(v -> v.getRobotNo(), Function.identity()));
}
for (RobotInformationDO robot : robots) {
String taskStatusKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_TASK_STATUS + robot.getMacAddress();
String cargoDetectedKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_CARGO_DETECTED + robot.getMacAddress();
Object taskStatus = redisUtil.get(taskStatusKey);
if (ObjectUtil.isEmpty(taskStatus) || !RobotStatusCodeConstant.CAN_DO_TASK.equals(Boolean.parseBoolean(String.valueOf(taskStatus)))) {
if (ObjectUtil.isEmpty(taskStatus) || !RobotStatusCodeConstant.TASK_STATUS_RUNNING.equals(Boolean.parseBoolean(String.valueOf(taskStatus)))) {
robot.setRobotStatus(RobotStatusEnum.DOING.getType());
log.info("车机上报不允许接任务 :{}",robot.getRobotNo());
continue;
}
Object cargoDetected = redisUtil.get(cargoDetectedKey);
if (ObjectUtil.isNotEmpty(lastTaskDetailMap) && ObjectUtil.isNotEmpty(lastTaskDetailMap.get(robot.getRobotNo()))) {
robot.setRobotStatus(RobotStatusEnum.LAST_TASK_IS_TAKE.getType());
continue;
}
// todo 后续需要判断(新建个任务明细表)，如果上一条任务是仅取货，且正常完成， 则能进行仅放货的任务
if (ObjectUtil.isEmpty(cargoDetected) || RobotStatusCodeConstant.CARGO_DETECTED.equals(Boolean.parseBoolean(String.valueOf(cargoDetected)))) {
robot.setRobotStatus(RobotStatusEnum.DOING.getType());
log.info("车机上报传感器被按下--不允许接任务 :{}",robot.getRobotNo());
continue;
}
//自动充电的车子，电量到达设定的阀值，也能执行任务
@ -127,12 +115,11 @@ public class DistributeTasksServiceImpl implements DistributeTasksService {
}
robots = robots.stream()
.filter(v -> (RobotStatusEnum.STAND_BY.getType().equals(v.getRobotStatus())
|| RobotStatusEnum.LAST_TASK_IS_TAKE.getType().equals(v.getRobotStatus())))
.filter(v -> RobotStatusEnum.STAND_BY.getType().equals(v.getRobotStatus()))
.collect(Collectors.toList());
if (robots.isEmpty()) {
log.info("暂无可用的机器人,可能正在充电,可能车机上报不允许接任务");
log.info("暂无可用的机器人,可能正在充电,可能机器人有任务");
return pair;
}
@ -160,13 +147,13 @@ public class DistributeTasksServiceImpl implements DistributeTasksService {
return pair;
}
List<RobotTaskDetailDO> taskDetails = getTaskDetail(montageTaskIds, singleTaskIds);
List<RobotTaskDetailDO> taskDetailDOS = getTaskDetail(montageTaskIds, singleTaskIds);
if (taskDetails.isEmpty()) {
if (taskDetailDOS.isEmpty()) {
log.info("暂无需要处理的明细任务");
return pair;
}
return ImmutablePair.of(robots, taskDetails);
return ImmutablePair.of(robots, taskDetailDOS);
}
/**
@ -233,8 +220,6 @@ public class DistributeTasksServiceImpl implements DistributeTasksService {
if (robotRemainingElectricity.compareTo(robotEndElectricity) >= 0) {
robot.setRobotStatus(RobotStatusEnum.STAND_BY.getType());
}else {
log.info("机器人正在充电,还没达到充电设置的电量,暂不能接任务:{} ", robot.getRobotNo());
}
}

4
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/job/RobotTaskAutoMoveServiceImpl.java
View File

@ -129,7 +129,7 @@ public class RobotTaskAutoMoveServiceImpl implements RobotTaskAutoMoveService {
@Override
@Transactional(rollbackFor = Exception.class)
public void distributeAutoMoveJob() {
/*TenantContextHolder.setTenantId(1L);
TenantContextHolder.setTenantId(1L);
//todo 有循环的任务，是否要关闭自动移库的功能.做成配置
if (!cycleDoAutoMove) {
@ -193,7 +193,7 @@ public class RobotTaskAutoMoveServiceImpl implements RobotTaskAutoMoveService {
List<List<Long>> fromPartition = Lists.partition(locationIds, 100);
fromPartition.forEach(list-> {
// locationMapper.updateLocationLockList(list,0l,LocationLockEnum.NO.getType());
});*/
});
// todo 搬运任务下发给机器人

88
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/pathplanning/RobotPathPlanningServiceImpl.java
View File

@ -8,6 +8,7 @@ import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.path.PathPlanningApi;
import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.path.task.TaskLimitationAreaDTO;
import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.path.task.TaskRobotNoLimittationAreaDTO;
import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.path.task.TaskToPathPlanningDTO;
import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.task.RobotTaskApi;
import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.dto.RobotStatusDataPoseDTO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.path.PathPlanningTopicConstant;
import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.robot.RobotTaskChcheConstant;
@ -19,10 +20,13 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotChargeLogDO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotInformationDO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotTaskDetailDO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.wait.MoveToWaitDO;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.config.CommonConfigMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.houselocation.WareHouseLocationMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapItemMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotInformationMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskDetailMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.wait.MoveToWaitMapper;
import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.common.ZeroOneEnum;
import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.item.PositionMapItemEnum;
@ -35,7 +39,6 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.service.robot.job.DistributeTasksService;
import cn.iocoder.yudao.module.system.util.redis.RedisUtil;
import com.alibaba.fastjson.JSON;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.apache.commons.lang3.tuple.ImmutablePair;
import org.apache.commons.lang3.tuple.Pair;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
@ -129,14 +132,6 @@ public class RobotPathPlanningServiceImpl implements RobotPathPlanningService {
*/
private void moveRobotToWait(List<RobotInformationDO> robots) {
robots = robots.stream()
.filter(v -> !v.getRobotStatus().equals(RobotStatusEnum.STAND_BY.getType()))
.collect(Collectors.toList());
if (ObjectUtil.isEmpty(robots)) {
log.info("------没有空闲的机器人可以去等待点-----");
return;
}
List<PositionMapItemDO> positionMapItems = positionMapItemMapper.selectList(new LambdaQueryWrapperX<PositionMapItemDO>()
.eq(PositionMapItemDO::getType, PositionMapItemEnum.STOP.getType())
.eq(PositionMapItemDO::getUseStatus, ZeroOneEnum.ZERO.getType()));
@ -337,16 +332,15 @@ public class RobotPathPlanningServiceImpl implements RobotPathPlanningService {
List<WareHouseLocationDO> locations = locationMapper.selectList(new LambdaQueryWrapperX<WareHouseLocationDO>()
.in(WareHouseLocationDO::getId, locationIds));
Map<Long, WareHouseLocationDO> locationDOMap =
locations.stream().collect(Collectors.toMap(v -> v.getId(), Function.identity()));
//能执行此任务的机器人 和 不能走的区域
Pair<List<TaskRobotNoLimittationAreaDTO>, Map<String, TaskRobotNoLimittationAreaDTO>> pair = getRobotLimitationArea(robots);
Map<String, TaskRobotNoLimittationAreaDTO> robotDoReleaseMap = pair.getRight();
List<TaskRobotNoLimittationAreaDTO> robotNoLimitationArea = pair.getLeft();
List<TaskRobotNoLimittationAreaDTO> robotNoLimitationArea = getRobotNoLimitationArea(robots);
//前一个任务是仅取货
List<String> robotDoTake = getRobotDoTake(robots);
Map<String, TaskRobotNoLimittationAreaDTO> robotNoLimittationAreaDTOMap =
robotNoLimitationArea.stream().collect(Collectors.toMap(v -> v.getRobotNo(), Function.identity()));
log.info("开始组装需要下发给PP的任务");
for (RobotTaskDetailDO taskDetailDO : taskDetailDOS) {
@ -360,19 +354,12 @@ public class RobotPathPlanningServiceImpl implements RobotPathPlanningService {
.createTime(taskDetailDO.getCreateTime())
.build();
if (ObjectUtil.isNotEmpty(robotDoTake) && ObjectUtil.isNotEmpty(taskDetailDO.getRobotNo())
&& robotDoTake.contains(taskDetailDO.getRobotNo())
&& !RobotTaskTypeEnum.RELEASE.getType().equals(taskDetailDO.getTaskType())) {
log.info("机器人前一个任务是仅取货，当前任务非仅放货,所以当前任务不执行 :{}", taskDetailDO.getId());
continue;
}
List<TaskRobotNoLimittationAreaDTO> robotNoLimitions = null;
if (ObjectUtil.isEmpty(taskDetailDO.getRobotNo())) {
robotNoLimitions = robotNoLimitationArea;
} else {
TaskRobotNoLimittationAreaDTO taskRobotNoLimittationAreaDTO = robotDoReleaseMap.get(taskDetailDO.getRobotNo());
if (ObjectUtil.isNotEmpty(taskDetailDO.getRobotNo()) && ObjectUtil.isNotEmpty(robotNoLimittationAreaDTOMap)) {
TaskRobotNoLimittationAreaDTO taskRobotNoLimittationAreaDTO = robotNoLimittationAreaDTOMap.get(taskDetailDO.getRobotNo());
robotNoLimitions = Arrays.asList(taskRobotNoLimittationAreaDTO);
} else if (ObjectUtil.isEmpty(taskDetailDO.getRobotNo())) {
robotNoLimitions = robotNoLimitationArea;
}
if (ObjectUtil.isEmpty(robotNoLimitions)) {
@ -437,57 +424,6 @@ public class RobotPathPlanningServiceImpl implements RobotPathPlanningService {
}
}
/**
* 获取能执行此任务的机器人 和 不能走的区域
*
* @param robots
* @return
*/
private Pair<List<TaskRobotNoLimittationAreaDTO>, Map<String, TaskRobotNoLimittationAreaDTO>> getRobotLimitationArea(List<RobotInformationDO> robots) {
List<PositionMapDO> positionMapDOS = positionMapMapper.selectList(new LambdaQueryWrapperX<PositionMapDO>());
List<TaskRobotNoLimittationAreaDTO> robotNoLimitationAreaDTOS = new ArrayList<>();
Map<String, TaskRobotNoLimittationAreaDTO> map = new HashMap<>();
for (RobotInformationDO robot : robots) {
TaskRobotNoLimittationAreaDTO robotNoLimitationAreaDTO = new TaskRobotNoLimittationAreaDTO();
List<TaskLimitationAreaDTO> limitationAreaList = new ArrayList<>();
robotNoLimitationAreaDTO.setRobotNo(robot.getRobotNo());
for (PositionMapDO v : positionMapDOS) {
if (!robot.getFloorAreaJson().contains(v.getId())) {
TaskLimitationAreaDTO taskLimitationAreaDTO = new TaskLimitationAreaDTO(v.getFloor(), v.getArea());
limitationAreaList.add(taskLimitationAreaDTO);
}
}
robotNoLimitationAreaDTO.setLimitationAreaList(limitationAreaList);
if (RobotStatusEnum.LAST_TASK_IS_TAKE.getType().equals(robot.getRobotStatus())) {
map.put(robot.getRobotNo(), robotNoLimitationAreaDTO);
} else {
robotNoLimitationAreaDTOS.add(robotNoLimitationAreaDTO);
map.put(robot.getRobotNo(), robotNoLimitationAreaDTO);
}
}
return ImmutablePair.of(robotNoLimitationAreaDTOS, map);
}
/**
* 前一个任务是仅取货
*
* @param robots
*/
private List<String> getRobotDoTake(List<RobotInformationDO> robots) {
return robots.stream()
.map(v -> {
if (v.getRobotStatus().equals(RobotStatusEnum.LAST_TASK_IS_TAKE.getType())) {
return v.getRobotNo();
}
return null;
})
.collect(Collectors.toList());
}
/**
* 设置机器人编号及不能行走的区域
*

233
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-test.yaml
View File

@ -1,233 +0,0 @@
--- #################### 注册中心 + 配置中心相关配置 ####################
spring:
cloud:
nacos:
server-addr: 127.0.0.1:8848 # Nacos 服务器地址
username: # Nacos 账号
password: # Nacos 密码
discovery: # 【配置中心】配置项
namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
metadata:
version: 1.0.0 # 服务实例的版本号，可用于灰度发布
config: # 【注册中心】配置项
namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
cache:
type: redis
--- #################### 数据库相关配置 ####################
spring:
# 数据源配置项
autoconfigure:
exclude:
- com.alibaba.druid.spring.boot.autoconfigure.DruidDataSourceAutoConfigure # 排除 Druid 的自动配置，使用 dynamic-datasource-spring-boot-starter 配置多数据源
- de.codecentric.boot.admin.client.config.SpringBootAdminClientAutoConfiguration # 禁用 Spring Boot Admin 的 Client 的自动配置
datasource:
druid: # Druid 【监控】相关的全局配置
web-stat-filter:
enabled: true
stat-view-servlet:
enabled: true
allow: # 设置白名单，不填则允许所有访问
url-pattern: /druid/*
login-username: # 控制台管理用户名和密码
login-password:
filter:
stat:
enabled: true
log-slow-sql: true # 慢 SQL 记录
slow-sql-millis: 100
merge-sql: true
wall:
config:
multi-statement-allow: true
dynamic: # 多数据源配置
druid: # Druid 【连接池】相关的全局配置
initial-size: 1 # 初始连接数
min-idle: 1 # 最小连接池数量
max-active: 20 # 最大连接池数量
max-wait: 600000 # 配置获取连接等待超时的时间，单位：毫秒
time-between-eviction-runs-millis: 60000 # 配置间隔多久才进行一次检测，检测需要关闭的空闲连接，单位：毫秒
min-evictable-idle-time-millis: 300000 # 配置一个连接在池中最小生存的时间，单位：毫秒
max-evictable-idle-time-millis: 900000 # 配置一个连接在池中最大生存的时间，单位：毫秒
validation-query: SELECT 1 FROM DUAL # 配置检测连接是否有效
test-while-idle: true
test-on-borrow: false
test-on-return: false
primary: master
datasource:
master:
url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/zn_wcs?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true&allowMultiQueries=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
username: root
password: Yhtkj@2024!
slave: # 模拟从库，可根据自己需要修改
lazy: true # 开启懒加载，保证启动速度
url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/zn_wcs?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true&allowMultiQueries=true
username: root
password: Yhtkj@2024!
# Redis 配置。Redisson 默认的配置足够使用，一般不需要进行调优
redis:
host: 127.0.0.1 # 地址
port: 6379 # 端口
database: 0 # 数据库索引
# password: 123456 # 密码，建议生产环境开启
--- #################### MQ 消息队列相关配置 ####################
# rocketmq 配置项，对应 RocketMQProperties 配置类
rocketmq:
name-server: 127.0.0.1:9876 # RocketMQ Namesrv
spring:
# RabbitMQ 配置项，对应 RabbitProperties 配置类
rabbitmq:
host: 127.0.0.1 # RabbitMQ 服务的地址
port: 5672 # RabbitMQ 服务的端口
username: guest # RabbitMQ 服务的账号
password: guest # RabbitMQ 服务的密码
# Kafka 配置项，对应 KafkaProperties 配置类
kafka:
bootstrap-servers: 127.0.0.1:9092 # 指定 Kafka Broker 地址，可以设置多个，以逗号分隔
--- #################### 定时任务相关配置 ####################
xxl:
job:
enabled: true # 是否开启调度中心，默认为 true 开启
admin:
addresses: http://127.0.0.1:9999/xxl-job-admin # 调度中心部署跟地址
--- #################### 服务保障相关配置 ####################
# Lock4j 配置项
lock4j:
acquire-timeout: 3000 # 获取分布式锁超时时间，默认为 3000 毫秒
expire: 30000 # 分布式锁的超时时间，默认为 30 毫秒
--- #################### 监控相关配置 ####################
# Actuator 监控端点的配置项
management:
endpoints:
web:
base-path: /actuator # Actuator 提供的 API 接口的根目录。默认为 /actuator
exposure:
include: '*' # 需要开放的端点。默认值只打开 health 和 info 两个端点。通过设置 * ，可以开放所有端点。
# Spring Boot Admin 配置项
spring:
boot:
admin:
# Spring Boot Admin Client 客户端的相关配置
client:
instance:
service-host-type: IP # 注册实例时，优先使用 IP [IP, HOST_NAME, CANONICAL_HOST_NAME]
# 日志文件配置
logging:
level:
# 配置自己写的 MyBatis Mapper 打印日志
cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql: debug
cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.sms.SmsChannelMapper: INFO # 配置 SmsChannelMapper 的日志级别为 info
org.springframework.context.support.PostProcessorRegistrationDelegate: ERROR # TODO 芋艿：先禁用，Spring Boot 3.X 存在部分错误的 WARN 提示
--- #################### 微信公众号、小程序相关配置 ####################
wx:
mp: # 公众号配置（必填），参见 https://github.com/Wechat-Group/WxJava/blob/develop/spring-boot-starters/wx-java-mp-spring-boot-starter/README.md 文档
# app-id: wx041349c6f39b268b # 测试号（牛希尧提供的）
# secret: 5abee519483bc9f8cb37ce280e814bd0
app-id: wx5b23ba7a5589ecbb # 测试号（自己的）
secret: 2a7b3b20c537e52e74afd395eb85f61f
# app-id: wxa69ab825b163be19 # 测试号（Kongdy 提供的）
# secret: bd4f9fab889591b62aeac0d7b8d8b4a0
# 存储配置，解决 AccessToken 的跨节点的共享
config-storage:
type: RedisTemplate # 采用 RedisTemplate 操作 Redis，会自动从 Spring 中获取
key-prefix: wx # Redis Key 的前缀
http-client-type: HttpClient # 采用 HttpClient 请求微信公众号平台
miniapp: # 小程序配置（必填），参见 https://github.com/Wechat-Group/WxJava/blob/develop/spring-boot-starters/wx-java-miniapp-spring-boot-starter/README.md 文档
# appid: wx62056c0d5e8db250 # 测试号（牛希尧提供的）
# secret: 333ae72f41552af1e998fe1f54e1584a
# appid: wx63c280fe3248a3e7 # wenhualian的接口测试号
# secret: 6f270509224a7ae1296bbf1c8cb97aed
# appid: wxc4598c446f8a9cb3 # 测试号（Kongdy 提供的）
# secret: 4a1a04e07f6a4a0751b39c3064a92c8b
appid: wx66186af0759f47c9 # 测试号（puhui 提供的）
secret: 3218bcbd112cbc614c7264ceb20144ac
config-storage:
type: RedisTemplate # 采用 RedisTemplate 操作 Redis，会自动从 Spring 中获取
key-prefix: wa # Redis Key 的前缀
http-client-type: HttpClient # 采用 HttpClient 请求微信公众号平台
--- #################### 芋道相关配置 ####################
# 芋道配置项，设置当前项目所有自定义的配置
yudao:
env: # 多环境的配置项
tag: ${HOSTNAME}
captcha:
enable: false # 本地环境，暂时关闭图片验证码，方便登录等接口的测试
security:
mock-enable: true
access-log: # 访问日志的配置项
enable: false
wxa-code:
env-version: develop # 小程序版本: 正式版为 "release"；体验版为 "trial"；开发版为 "develop"
wxa-subscribe-message:
miniprogram-state: developer # 跳转小程序类型：开发版为 “developer”；体验版为 “trial”为；正式版为 “formal”
justauth:
enabled: true
type:
DINGTALK: # 钉钉
client-id: dingvrnreaje3yqvzhxg
client-secret: i8E6iZyDvZj51JIb0tYsYfVQYOks9Cq1lgryEjFRqC79P3iJcrxEwT6Qk2QvLrLI
ignore-check-redirect-uri: true
WECHAT_ENTERPRISE: # 企业微信
client-id: wwd411c69a39ad2e54
client-secret: 1wTb7hYxnpT2TUbIeHGXGo7T0odav1ic10mLdyyATOw
agent-id: 1000004
ignore-check-redirect-uri: true
# noinspection SpringBootApplicationYaml
WECHAT_MINI_APP: # 微信小程序
client-id: ${wx.miniapp.appid}
client-secret: ${wx.miniapp.secret}
ignore-check-redirect-uri: true
ignore-check-state: true # 微信小程序，不会使用到 state，所以不进行校验
WECHAT_MP: # 微信公众号
client-id: ${wx.mp.app-id}
client-secret: ${wx.mp.secret}
ignore-check-redirect-uri: true
cache:
type: REDIS
prefix: 'social_auth_state:' # 缓存前缀，目前只对 Redis 缓存生效，默认 JUSTAUTH::STATE::
timeout: 24h # 超时时长，目前只对 Redis 缓存生效，默认 3 分钟
map:
file:
upload-path: D:\project\rcs\map\ # 地图文件上传路径
warn-path: D:\project\rcs\json\ # 告警码值上传路径
zn:
task-no: ZN #任务号开头
do_cycle: true #是否开启循环
lane_auto_move: true #线库是否自动移库 true:线库执行自动移库 、false：线库关闭执行自动移库
robot_position_cache_time: 10 #机器人上报点位存储时间(秒)
cycle_do_auto_move: true #存在循环的任务，是否开启自动移库. true:存在循环任务，开启自动移库; false：有循环任务不自动移库
full_electricity: 100 #机器人充满电的电量
robot_error_level_time: 30 #机器人异常存储时间(秒)
task_need_single: true #机器人对同一线库/点位是不是只能有一台机器人做任务 (true:一个点位/线库，只有一台机器人)
location_number_reduce: 100000000 #库位排序的差值(下发取货任务，将库位排序减去此值，然后取绝对值)
robot_doing_action: # 机器人正在做的动作
action_entity_cache_time: 172800 #机器人所有动作缓存时间 8小时
doing_action_cache_time: 172800 #单个动作缓存时间 8小时
robot_chearg: #机器人充电的配置
release_location_number_config: 50 #同一组序号，越大越先执行
priority_config: 50 #优先级
task: #任务相关的配置
check_sku_info: true #校验物料信息
robot_config: #机器人取放货默认配置
offset_height: 0.1 #叉起货需要在原来高度基础上偏移的高度
default_tray_height: 1.1 #默认每层高度

28
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/mapper/robot/RobotTaskDetailMapper.xml
View File

@ -231,21 +231,23 @@
and t1.deleted = '0'
and t2.deleted = '0'
</select>
<select id="getLastTaskGroupByRobotNo"
resultType="cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotTaskDetailDO">
SELECT
t1.*
FROM
robot_task_detail t1
INNER JOIN ( SELECT MAX( update_time ) AS update_time, robot_no FROM robot_task_detail WHERE task_status = '2' GROUP BY robot_no ) t2
ON t1.update_time = t2.update_time
AND t1.robot_no = t2.robot_no
WHERE
t1.task_type = '5'
and t1.task_status = '2'
</select>
<!--keyProperty="id" useGeneratedKeys="true"-->
<insert id="insertBatchList" >
insert into robot_task_detail(robot_task_id, task_type, release_type, take_type, release_id, take_id,
from_location_no, from_location_id, to_location_no, to_location_id, robot_no,from_location_storey,
to_location_storey,priority,from_lane_id,to_lane_id,from_location_number,to_location_number,
from_map_item_id,to_map_item_id)
values
<foreach collection="taskDetailList" item="entity" separator=",">
(#{entity.robotTaskId}, #{entity.taskType}, #{entity.releaseType}, #{entity.takeType}, #{entity.releaseId},
#{entity.takeId}, #{entity.fromLocationNo}, #{entity.fromLocationId}, #{entity.toLocationNo},
#{entity.toLocationId}, #{entity.robotNo}, #{entity.fromLocationStorey}, #{entity.toLocationStorey}
, #{entity.priority}, #{entity.fromLaneId}, #{entity.toLaneId}, #{entity.fromLocationNumber},
#{entity.toLocationNumber}, #{entity.fromMapItemId}, #{entity.toMapItemId})
</foreach>
</insert>
<!--通过主键修改数据-->
<update id="updateRobotDetailById">

8
yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/mapper/robot/RobotWarnMsgMapper.xml
View File

@ -9,12 +9,4 @@
文档可见：https://www.iocoder.cn/MyBatis/x-plugins/
-->
<update id="updateAllRead">
update
robot_warn_msg
set
read_status = '1'
where
read_status = '0'
</update>
</mapper>