Merge branch 'dev' of http://git.znkjfw.com/ak/zn-cloud-wcs into aikai

yudao-module-infra/yudao-module-infra-biz/src/main/resources/application-dev.yaml

@@ -56,18 +56,18 @@ spring:
       primary: master
       datasource:
         master:
-          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/ruoyi-vue-pro?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
+          url: jdbc:mysql://47.97.8.94:3306/zn_wcs?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
           username: root
-          password: 123456
+          password: yhtkj@2024!
         slave: # 模拟从库，可根据自己需要修改 # 模拟从库，可根据自己需要修改
           lazy: true # 开启懒加载，保证启动速度
-          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/ruoyi-vue-pro?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
+          url: jdbc:mysql://47.97.8.94:3306/zn_wcs?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
           username: root
-          password: 123456
+          password: yhtkj@2024!
 
   # Redis 配置。Redisson 默认的配置足够使用，一般不需要进行调优
   redis:
-    host: 400-infra.server.iocoder.cn # 地址
+    host: 127.0.0.1 # 地址
     port: 6379 # 端口
     database: 1 # 数据库索引
 #    password: 123456 # 密码，建议生产环境开启

yudao-module-infra/yudao-module-infra-biz/src/main/resources/application-test.yaml

@@ -0,0 +1,130 @@
+--- #################### 注册中心 + 配置中心相关配置 ####################
+
+spring:
+  cloud:
+    nacos:
+      server-addr: 127.0.0.1:8848 # Nacos 服务器地址
+      username: # Nacos 账号
+      password: # Nacos 密码
+      discovery: # 【配置中心】配置项
+        namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
+        group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
+        metadata:
+          version: 1.0.0 # 服务实例的版本号，可用于灰度发布
+      config: # 【注册中心】配置项
+        namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
+        group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
+
+--- #################### 数据库相关配置 ####################
+spring:
+  # 数据源配置项
+  autoconfigure:
+    exclude:
+      - com.alibaba.druid.spring.boot.autoconfigure.DruidDataSourceAutoConfigure # 排除 Druid 的自动配置，使用 dynamic-datasource-spring-boot-starter 配置多数据源
+  datasource:
+    druid: # Druid 【监控】相关的全局配置
+      web-stat-filter:
+        enabled: true
+      stat-view-servlet:
+        enabled: true
+        allow: # 设置白名单，不填则允许所有访问
+        url-pattern: /druid/*
+        login-username: # 控制台管理用户名和密码
+        login-password:
+      filter:
+        stat:
+          enabled: true
+          log-slow-sql: true # 慢 SQL 记录
+          slow-sql-millis: 100
+          merge-sql: true
+        wall:
+          config:
+            multi-statement-allow: true
+    dynamic: # 多数据源配置
+      druid: # Druid 【连接池】相关的全局配置
+        initial-size: 5 # 初始连接数
+        min-idle: 10 # 最小连接池数量
+        max-active: 20 # 最大连接池数量
+        max-wait: 600000 # 配置获取连接等待超时的时间，单位：毫秒
+        time-between-eviction-runs-millis: 60000 # 配置间隔多久才进行一次检测，检测需要关闭的空闲连接，单位：毫秒
+        min-evictable-idle-time-millis: 300000 # 配置一个连接在池中最小生存的时间，单位：毫秒
+        max-evictable-idle-time-millis: 900000 # 配置一个连接在池中最大生存的时间，单位：毫秒
+        validation-query: SELECT 1 FROM DUAL # 配置检测连接是否有效
+        test-while-idle: true
+        test-on-borrow: false
+        test-on-return: false
+      primary: master
+      datasource:
+        master:
+          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/ruoyi-vue-pro?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
+          username: root
+          password: Yhtkj@2024!
+        slave: # 模拟从库，可根据自己需要修改 # 模拟从库，可根据自己需要修改
+          lazy: true # 开启懒加载，保证启动速度
+          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/ruoyi-vue-pro?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
+          username: root
+          password: Yhtkj@2024!
+
+  # Redis 配置。Redisson 默认的配置足够使用，一般不需要进行调优
+  redis:
+    host: 127.0.0.1 # 地址
+    port: 6379 # 端口
+    database: 1 # 数据库索引
+#    password: 123456 # 密码，建议生产环境开启
+
+--- #################### MQ 消息队列相关配置 ####################
+
+# rocketmq 配置项，对应 RocketMQProperties 配置类
+rocketmq:
+  name-server: 127.0.0.1:9876 # RocketMQ Namesrv
+
+spring:
+  # RabbitMQ 配置项，对应 RabbitProperties 配置类
+  rabbitmq:
+    host: 127.0.0.1 # RabbitMQ 服务的地址
+    port: 5672 # RabbitMQ 服务的端口
+    username: guest # RabbitMQ 服务的账号
+    password: guest # RabbitMQ 服务的密码
+  # Kafka 配置项，对应 KafkaProperties 配置类
+  kafka:
+    bootstrap-servers: 127.0.0.1:9092 # 指定 Kafka Broker 地址，可以设置多个，以逗号分隔
+
+--- #################### 定时任务相关配置 ####################
+xxl:
+  job:
+    admin:
+      addresses: http://127.0.0.1:9090/xxl-job-admin # 调度中心部署跟地址
+
+--- #################### 服务保障相关配置 ####################
+
+# Lock4j 配置项
+lock4j:
+  acquire-timeout: 3000 # 获取分布式锁超时时间，默认为 3000 毫秒
+  expire: 30000 # 分布式锁的超时时间，默认为 30 毫秒
+
+--- #################### 监控相关配置 ####################
+
+# Actuator 监控端点的配置项
+management:
+  endpoints:
+    web:
+      base-path: /actuator # Actuator 提供的 API 接口的根目录。默认为 /actuator
+      exposure:
+        include: '*' # 需要开放的端点。默认值只打开 health 和 info 两个端点。通过设置 * ，可以开放所有端点。
+
+# Spring Boot Admin 配置项
+spring:
+  boot:
+    admin:
+      # Spring Boot Admin Client 客户端的相关配置
+      client:
+        instance:
+          service-host-type: IP # 注册实例时，优先使用 IP [IP, HOST_NAME, CANONICAL_HOST_NAME]
+      # Spring Boot Admin Server 服务端的相关配置
+      context-path: /admin # 配置 Spring
+
+--- #################### 芋道相关配置 ####################
+
+# 芋道配置项，设置当前项目所有自定义的配置
+yudao:
+  demo: true # 开启演示模式

yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-biz/src/main/resources/application-local.yaml

@@ -35,7 +35,7 @@ mqtt:
   host: tcp://127.0.0.1:1883
   username: adminuser
   password: adminuser
-  qos: 0
+  qos: 2
   clientId: mqttx_b82345a52
   maxInflight: 10
   timeout: 10

yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-biz/src/main/resources/application-test.yaml

@@ -0,0 +1,44 @@
+spring:
+  cloud:
+    nacos:
+      server-addr: 127.0.0.1:8848 # Nacos 服务器地址
+      username: # Nacos 账号
+      password: # Nacos 密码
+      discovery: # 【配置中心】配置项
+        namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
+        group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
+        metadata:
+          version: 1.0.0 # 服务实例的版本号，可用于灰度发布
+      config: # 【注册中心】配置项
+        namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
+        group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
+
+# Lock4j 配置项
+lock4j:
+  acquire-timeout: 3000 # 获取分布式锁超时时间，默认为 3000 毫秒
+  expire: 30000 # 分布式锁的超时时间，默认为 30 毫秒
+
+--- #################### 监控相关配置 ####################
+
+# Actuator 监控端点的配置项
+management:
+  endpoints:
+    web:
+      base-path: /actuator # Actuator 提供的 API 接口的根目录。默认为 /actuator
+      exposure:
+        include: '*' # 需要开放的端点。默认值只打开 health 和 info 两个端点。通过设置 * ，可以开放所有端点。
+
+
+# MQTT
+mqtt:
+#  host: tcp://192.168.0.54:1883
+  host: tcp://127.0.0.1:1883
+  username: adminuser
+  password: adminuser
+  qos: 0
+  clientId: mqttx_b82345a52
+  maxInflight: 10
+  timeout: 10
+  keepalive: 20
+
+

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/constant/robot/RobotStatusCodeConstant.java

@@ -13,5 +13,5 @@ public class RobotStatusCodeConstant {
     public static Boolean CARGO_DETECTED = true;
 
     //true表示可以做任务，如果是到达了充电点正在充电中应该返回true
-    public static Boolean TASK_STATUS_RUNNING = true;
+    public static Boolean CAN_DO_TASK = true;
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/constant/webSocket/WebSocketConstant.java

@@ -3,4 +3,8 @@ package cn.iocoder.yudao.module.system.constant.webSocket;
 public class WebSocketConstant {
     //webSocket推送给前端的告警信息key
     public static String AGV_WARN = "agv_warn";
+    /**
+     * webSocket推送给站内信息key
+     */
+    public static String STATION_WARN = "station_warn";
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/RobotWarnMsgController.java

@@ -94,4 +94,19 @@ public class RobotWarnMsgController {
                         BeanUtils.toBean(list, RobotWarnMsgRespVO.class));
     }
 
+    @GetMapping("/readPage")
+    @Operation(summary = "获得机器人告警信息分页")
+    @PreAuthorize("@ss.hasPermission('robot:warn-msg:readPage')")
+    public CommonResult<List<RobotWarnMsgRespVO>> getReadPage() {
+        List<RobotWarnMsgDO> readPage = warnMsgService.getReadPage();
+        return success(BeanUtils.toBean(readPage, RobotWarnMsgRespVO.class));
+    }
+
+    @PostMapping("/allRead")
+    @Operation(summary = "全部标记为已读")
+    @PreAuthorize("@ss.hasPermission('robot:warn-msg:allRead')")
+    public CommonResult<String> allRead() {
+        return success(warnMsgService.allRead());
+    }
+
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/vo/RobotWarnMsgPageReqVO.java

@@ -41,4 +41,10 @@ public class RobotWarnMsgPageReqVO extends PageParam {
     @DateTimeFormat(pattern = FORMAT_YEAR_MONTH_DAY_HOUR_MINUTE_SECOND)
     private LocalDateTime[] createTime;
 
+    @Schema(description = "是否已读(0:未读, 1:已读)")
+    private Integer readStatus;
+
+    @Schema(description = "阅读时间")
+    private LocalDateTime readTime;
+
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/vo/RobotWarnMsgRespVO.java

@@ -48,4 +48,12 @@ public class RobotWarnMsgRespVO {
     @ExcelProperty("创建时间")
     private LocalDateTime createTime;
 
+    @Schema(description = "是否已读(0:未读, 1:已读)")
+    @ExcelProperty("是否已读(0:未读, 1:已读)")
+    private Integer readStatus;
+
+    @Schema(description = "阅读时间")
+    @ExcelProperty("阅读时间")
+    private LocalDateTime readTime;
+
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/robot/vo/RobotWarnMsgSaveReqVO.java

@@ -1,5 +1,6 @@
 package cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo;
 
+import com.alibaba.excel.annotation.ExcelProperty;
 import io.swagger.v3.oas.annotations.media.Schema;
 import lombok.*;
 import java.util.*;
@@ -36,4 +37,10 @@ public class RobotWarnMsgSaveReqVO {
     @NotNull(message = "结束时间不能为空")
     private LocalDateTime solveTime;
 
+    @Schema(description = "是否已读(0:未读, 1:已读)")
+    private Integer readStatus;
+
+    @Schema(description = "阅读时间")
+    private LocalDateTime readTime;
+
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/dal/dataobject/robot/RobotWarnMsgDO.java

@@ -56,5 +56,13 @@ public class RobotWarnMsgDO extends BaseDO {
      * 结束时间
      */
     private LocalDateTime solveTime;
+    /**
+     * 是否已读(0:未读, 1:已读)
+     */
+    private Integer readStatus;
+    /**
+     * 阅读时间
+     */
+    private LocalDateTime readTime;
 
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/dal/mysql/robot/RobotTaskDetailMapper.java

@@ -41,12 +41,6 @@ public interface RobotTaskDetailMapper extends BaseMapperX<RobotTaskDetailDO> {
                 .orderByDesc(RobotTaskDetailDO::getId));
     }
 
-    /**
-     * 添加
-     * @param taskDetailList
-     */
-    void insertBatchList(@Param("taskDetailList") List<RobotTaskDetailAddVO> taskDetailList);
-
     /**
      * 查询未完成的库位任务
      * @param stockLocationIds
@@ -109,4 +103,10 @@ public interface RobotTaskDetailMapper extends BaseMapperX<RobotTaskDetailDO> {
      * @return
      */
     List<RobotTaskDetailDO> selectAutoCreateCycleTask();
+
+    /**
+     * 机器人最后做的任务
+     * @return
+     */
+    List<RobotTaskDetailDO> getLastTaskGroupByRobotNo();
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/dal/mysql/robot/RobotWarnMsgMapper.java

@@ -21,6 +21,7 @@ public interface RobotWarnMsgMapper extends BaseMapperX<RobotWarnMsgDO> {
         return selectPage(reqVO, new LambdaQueryWrapperX<RobotWarnMsgDO>()
                 .eqIfPresent(RobotWarnMsgDO::getRobotNo, reqVO.getRobotNo())
                 .eqIfPresent(RobotWarnMsgDO::getWarnLevel, reqVO.getWarnLevel())
+                .eqIfPresent(RobotWarnMsgDO::getReadStatus, reqVO.getReadStatus())
                 .likeIfPresent(RobotWarnMsgDO::getWarnCode, reqVO.getWarnCode())
                 .eqIfPresent(RobotWarnMsgDO::getWarnMsg, reqVO.getWarnMsg())
                 .eqIfPresent(RobotWarnMsgDO::getWarnSolve, reqVO.getWarnSolve())
@@ -29,4 +30,14 @@ public interface RobotWarnMsgMapper extends BaseMapperX<RobotWarnMsgDO> {
                 .orderByDesc(RobotWarnMsgDO::getId));
     }
 
+    default PageResult<RobotWarnMsgDO> selectReadPage(RobotWarnMsgPageReqVO reqVO) {
+        return selectPage(reqVO, new LambdaQueryWrapperX<RobotWarnMsgDO>()
+                .eqIfPresent(RobotWarnMsgDO::getReadStatus, reqVO.getReadStatus())
+                .orderByDesc(RobotWarnMsgDO::getCreateTime));
+    }
+
+    /**
+     * 全部标记为已读
+     */
+    void updateAllRead();
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/enums/robot/RobotStatusEnum.java

@@ -9,13 +9,13 @@ import lombok.Getter;
 @Getter
 @AllArgsConstructor
 public enum RobotStatusEnum {
-    NO_TASK_STOP(0),//暂停且无任务
+    LAST_TASK_IS_TAKE(1,"上一个任务是仅取货(这是一个过渡状态,数据库没有这种状态)"),
-    STOP(1),//暂停且有处理中的任务
+    DOING(2,"任务中"),
-    DOING(2), //任务中
+    STAND_BY(3,"待命"),
-    STAND_BY(3), //待命
+    CHARGE(4,"充电中");
-    CHARGE(4); //充电中
     /**
      * 类型
      */
     private final Integer type;
+    private final String msg;
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/job/robot/RobotJob.java

@@ -148,7 +148,7 @@ public class RobotJob {
     /**
      * 维护车机心跳
      */
-    @XxlJob("RcsHeartBeat")
+//    @XxlJob("RcsHeartBeat")
     @TenantJob
     public void rcsHeartBeat() {
 

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/RobotWarnMsgService.java

@@ -61,4 +61,8 @@ public interface RobotWarnMsgService extends IService<RobotWarnMsgDO> {
      * @param message
      */
     void addWarnMsg(String message);
+
+    List<RobotWarnMsgDO> getReadPage();
+
+    String allRead();
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/RobotWarnMsgServiceImpl.java

@@ -5,15 +5,19 @@ import cn.hutool.json.JSONUtil;
 import cn.iocoder.yudao.framework.common.pojo.PageResult;
 import cn.iocoder.yudao.framework.common.util.object.BeanUtils;
 import cn.iocoder.yudao.framework.mybatis.core.query.LambdaQueryWrapperX;
+import cn.iocoder.yudao.framework.security.core.util.SecurityFrameworkUtils;
 import cn.iocoder.yudao.module.infra.api.websocket.WebSocketSenderApi;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.webSocket.WebSocketConstant;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.log.vo.UserOperationLogSaveReqVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.RobotWarnMsgPageReqVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.vo.RobotWarnMsgSaveReqVO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.positionmap.PositionMapDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotWarnMsgDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotWarnMsgMapper;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.common.ZeroOneEnum;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.robot.RobotWarnType;
+import cn.iocoder.yudao.module.system.service.log.UserOperationLogService;
 import com.baomidou.mybatisplus.extension.service.impl.ServiceImpl;
 import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
 import org.springframework.stereotype.Service;
@@ -46,6 +50,9 @@ public class RobotWarnMsgServiceImpl extends ServiceImpl<RobotWarnMsgMapper, Rob
     @Resource
     public WebSocketSenderApi webSocketSenderApi;
 
+    @Resource
+    private UserOperationLogService userOperationLogService;
+
     @Override
     public Long createWarnMsg(RobotWarnMsgSaveReqVO createReqVO) {
         // 插入
@@ -62,6 +69,10 @@ public class RobotWarnMsgServiceImpl extends ServiceImpl<RobotWarnMsgMapper, Rob
         // 更新
         RobotWarnMsgDO updateObj = BeanUtils.toBean(updateReqVO, RobotWarnMsgDO.class);
         warnMsgMapper.updateById(updateObj);
+
+        UserOperationLogSaveReqVO operationLog = UserOperationLogSaveReqVO.builder().operateAction("查看告警信息: " + updateObj.getWarnMsg())
+                .nickName(SecurityFrameworkUtils.getLoginUserNickname()).build();
+        userOperationLogService.createUserOperationLog(operationLog);
     }
 
     @Override
@@ -99,6 +110,7 @@ public class RobotWarnMsgServiceImpl extends ServiceImpl<RobotWarnMsgMapper, Rob
             webSocketSenderApi.sendObject(positionMapDO.getFloor() + "_" + positionMapDO.getArea(),
                     WebSocketConstant.AGV_WARN, JSONUtil.toJsonStr(errorMsg));
         }
+
     }
 
     @Override
@@ -113,4 +125,19 @@ public class RobotWarnMsgServiceImpl extends ServiceImpl<RobotWarnMsgMapper, Rob
         warnMsgMapper.insert(warnMsg);
     }
 
+    @Override
+    public List<RobotWarnMsgDO> getReadPage() {
+        RobotWarnMsgPageReqVO pageReqVO = new RobotWarnMsgPageReqVO();
+        pageReqVO.setPageSize(10);
+        pageReqVO.setPageNo(0);
+        pageReqVO.setReadStatus(ZeroOneEnum.ZERO.getType());
+        return warnMsgMapper.selectReadPage(pageReqVO).getList();
+    }
+
+    @Override
+    public String allRead() {
+        warnMsgMapper.updateAllRead();
+        return "更新成功";
+    }
+
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/job/DistributeTasksServiceImpl.java

@@ -4,7 +4,6 @@ import cn.hutool.core.util.ObjectUtil;
 import cn.hutool.json.JSONUtil;
 import cn.iocoder.yudao.framework.mybatis.core.query.LambdaQueryWrapperX;
 import cn.iocoder.yudao.framework.tenant.core.context.TenantContextHolder;
-import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.task.RobotTaskApi;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.dto.RobotStatusDataPoseDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.robot.RobotStatusCodeConstant;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.robot.RobotTaskChcheConstant;
@@ -14,8 +13,6 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotInformationDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotTaskDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotTaskDetailDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.config.CommonConfigMapper;
-import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.houselocation.WareHouseLocationMapper;
-import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapItemMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotInformationMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskDetailMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskMapper;
@@ -40,6 +37,8 @@ import java.math.BigDecimal;
 import java.time.LocalDateTime;
 import java.util.ArrayList;
 import java.util.List;
+import java.util.Map;
+import java.util.function.Function;
 import java.util.stream.Collectors;
 
 @Service
@@ -92,19 +91,32 @@ public class DistributeTasksServiceImpl implements DistributeTasksService {
             return pair;
         }
 
+        //机器人最后做的任务
+        List<RobotTaskDetailDO> lastTaskDetails = robotTaskDetailMapper.getLastTaskGroupByRobotNo();
+        Map<String, RobotTaskDetailDO> lastTaskDetailMap = null;
+        if (ObjectUtil.isNotEmpty(lastTaskDetails)) {
+            lastTaskDetailMap = lastTaskDetails.stream().collect(Collectors.toMap(v -> v.getRobotNo(), Function.identity()));
+        }
+
         for (RobotInformationDO robot : robots) {
             String taskStatusKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_TASK_STATUS + robot.getMacAddress();
             String cargoDetectedKey = RobotTaskChcheConstant.ROBOT_CARGO_DETECTED + robot.getMacAddress();
             Object taskStatus = redisUtil.get(taskStatusKey);
-            if (ObjectUtil.isEmpty(taskStatus) || !RobotStatusCodeConstant.TASK_STATUS_RUNNING.equals(Boolean.parseBoolean(String.valueOf(taskStatus)))) {
+            if (ObjectUtil.isEmpty(taskStatus) || !RobotStatusCodeConstant.CAN_DO_TASK.equals(Boolean.parseBoolean(String.valueOf(taskStatus)))) {
                 robot.setRobotStatus(RobotStatusEnum.DOING.getType());
+                log.info("车机上报不允许接任务 :{}",robot.getRobotNo());
                 continue;
             }
 
             Object cargoDetected = redisUtil.get(cargoDetectedKey);
-            // todo 后续需要判断(新建个任务明细表)，如果上一条任务是仅取货，且正常完成， 则能进行仅放货的任务
+            if (ObjectUtil.isNotEmpty(lastTaskDetailMap) && ObjectUtil.isNotEmpty(lastTaskDetailMap.get(robot.getRobotNo()))) {
+                robot.setRobotStatus(RobotStatusEnum.LAST_TASK_IS_TAKE.getType());
+                continue;
+            }
+
             if (ObjectUtil.isEmpty(cargoDetected) || RobotStatusCodeConstant.CARGO_DETECTED.equals(Boolean.parseBoolean(String.valueOf(cargoDetected)))) {
                 robot.setRobotStatus(RobotStatusEnum.DOING.getType());
+                log.info("车机上报传感器被按下--不允许接任务 :{}",robot.getRobotNo());
                 continue;
             }
             //自动充电的车子，电量到达设定的阀值，也能执行任务
@@ -115,11 +127,12 @@ public class DistributeTasksServiceImpl implements DistributeTasksService {
         }
 
         robots = robots.stream()
-                .filter(v -> RobotStatusEnum.STAND_BY.getType().equals(v.getRobotStatus()))
+                .filter(v -> (RobotStatusEnum.STAND_BY.getType().equals(v.getRobotStatus())
+                        || RobotStatusEnum.LAST_TASK_IS_TAKE.getType().equals(v.getRobotStatus())))
                 .collect(Collectors.toList());
 
         if (robots.isEmpty()) {
-            log.info("暂无可用的机器人,可能正在充电,可能机器人有任务");
+            log.info("暂无可用的机器人,可能正在充电,可能车机上报不允许接任务");
             return pair;
         }
 
@@ -147,13 +160,13 @@ public class DistributeTasksServiceImpl implements DistributeTasksService {
             return pair;
         }
 
-        List<RobotTaskDetailDO> taskDetailDOS = getTaskDetail(montageTaskIds, singleTaskIds);
+        List<RobotTaskDetailDO> taskDetails = getTaskDetail(montageTaskIds, singleTaskIds);
 
-        if (taskDetailDOS.isEmpty()) {
+        if (taskDetails.isEmpty()) {
             log.info("暂无需要处理的明细任务");
             return pair;
         }
-        return ImmutablePair.of(robots, taskDetailDOS);
+        return ImmutablePair.of(robots, taskDetails);
     }
 
     /**
@@ -220,6 +233,8 @@ public class DistributeTasksServiceImpl implements DistributeTasksService {
 
         if (robotRemainingElectricity.compareTo(robotEndElectricity) >= 0) {
             robot.setRobotStatus(RobotStatusEnum.STAND_BY.getType());
+        }else {
+            log.info("机器人正在充电,还没达到充电设置的电量,暂不能接任务:{} ", robot.getRobotNo());
         }
     }
 

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/job/RobotTaskAutoMoveServiceImpl.java

@@ -129,7 +129,7 @@ public class RobotTaskAutoMoveServiceImpl implements RobotTaskAutoMoveService {
     @Override
     @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
     public void distributeAutoMoveJob() {
-        TenantContextHolder.setTenantId(1L);
+        /*TenantContextHolder.setTenantId(1L);
 
         //todo 有循环的任务，是否要关闭自动移库的功能.做成配置
         if (!cycleDoAutoMove) {
@@ -193,7 +193,7 @@ public class RobotTaskAutoMoveServiceImpl implements RobotTaskAutoMoveService {
         List<List<Long>> fromPartition = Lists.partition(locationIds, 100);
         fromPartition.forEach(list-> {
 //            locationMapper.updateLocationLockList(list,0l,LocationLockEnum.NO.getType());
-        });
+        });*/
 
         // todo 搬运任务下发给机器人
 

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/robot/pathplanning/RobotPathPlanningServiceImpl.java

@@ -8,7 +8,6 @@ import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.path.PathPlanningApi;
 import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.path.task.TaskLimitationAreaDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.path.task.TaskRobotNoLimittationAreaDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.path.task.TaskToPathPlanningDTO;
-import cn.iocoder.yudao.module.mqtt.api.task.RobotTaskApi;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.api.robot.dto.RobotStatusDataPoseDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.path.PathPlanningTopicConstant;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.constant.robot.RobotTaskChcheConstant;
@@ -20,13 +19,10 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotChargeLogDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotInformationDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotTaskDetailDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.wait.MoveToWaitDO;
-import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.config.CommonConfigMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.houselocation.WareHouseLocationMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapItemMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapMapper;
-import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotInformationMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskDetailMapper;
-import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.robot.RobotTaskMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.wait.MoveToWaitMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.common.ZeroOneEnum;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.enums.item.PositionMapItemEnum;
@@ -39,6 +35,7 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.service.robot.job.DistributeTasksService;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.util.redis.RedisUtil;
 import com.alibaba.fastjson.JSON;
 import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
+import org.apache.commons.lang3.tuple.ImmutablePair;
 import org.apache.commons.lang3.tuple.Pair;
 import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
 import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
@@ -132,6 +129,14 @@ public class RobotPathPlanningServiceImpl implements RobotPathPlanningService {
      */
     private void moveRobotToWait(List<RobotInformationDO> robots) {
 
+        robots = robots.stream()
+                .filter(v -> !v.getRobotStatus().equals(RobotStatusEnum.STAND_BY.getType()))
+                .collect(Collectors.toList());
+        if (ObjectUtil.isEmpty(robots)) {
+            log.info("------没有空闲的机器人可以去等待点-----");
+            return;
+        }
+
         List<PositionMapItemDO> positionMapItems = positionMapItemMapper.selectList(new LambdaQueryWrapperX<PositionMapItemDO>()
                 .eq(PositionMapItemDO::getType, PositionMapItemEnum.STOP.getType())
                 .eq(PositionMapItemDO::getUseStatus, ZeroOneEnum.ZERO.getType()));
@@ -332,15 +337,16 @@ public class RobotPathPlanningServiceImpl implements RobotPathPlanningService {
         List<WareHouseLocationDO> locations = locationMapper.selectList(new LambdaQueryWrapperX<WareHouseLocationDO>()
                 .in(WareHouseLocationDO::getId, locationIds));
 
-
         Map<Long, WareHouseLocationDO> locationDOMap =
                 locations.stream().collect(Collectors.toMap(v -> v.getId(), Function.identity()));
 
         //能执行此任务的机器人 和 不能走的区域
-        List<TaskRobotNoLimittationAreaDTO> robotNoLimitationArea = getRobotNoLimitationArea(robots);
+        Pair<List<TaskRobotNoLimittationAreaDTO>, Map<String, TaskRobotNoLimittationAreaDTO>> pair = getRobotLimitationArea(robots);
+        Map<String, TaskRobotNoLimittationAreaDTO> robotDoReleaseMap = pair.getRight();
+        List<TaskRobotNoLimittationAreaDTO> robotNoLimitationArea = pair.getLeft();
 
-        Map<String, TaskRobotNoLimittationAreaDTO> robotNoLimittationAreaDTOMap =
+        //前一个任务是仅取货
-                robotNoLimitationArea.stream().collect(Collectors.toMap(v -> v.getRobotNo(), Function.identity()));
+        List<String> robotDoTake = getRobotDoTake(robots);
 
         log.info("开始组装需要下发给PP的任务");
         for (RobotTaskDetailDO taskDetailDO : taskDetailDOS) {
@@ -354,12 +360,19 @@ public class RobotPathPlanningServiceImpl implements RobotPathPlanningService {
                     .createTime(taskDetailDO.getCreateTime())
                     .build();
 
+            if (ObjectUtil.isNotEmpty(robotDoTake) && ObjectUtil.isNotEmpty(taskDetailDO.getRobotNo())
+                    && robotDoTake.contains(taskDetailDO.getRobotNo())
+                    && !RobotTaskTypeEnum.RELEASE.getType().equals(taskDetailDO.getTaskType())) {
+                log.info("机器人前一个任务是仅取货，当前任务非仅放货,所以当前任务不执行 :{}", taskDetailDO.getId());
+                continue;
+            }
+
             List<TaskRobotNoLimittationAreaDTO> robotNoLimitions = null;
-            if (ObjectUtil.isNotEmpty(taskDetailDO.getRobotNo()) && ObjectUtil.isNotEmpty(robotNoLimittationAreaDTOMap)) {
+            if (ObjectUtil.isEmpty(taskDetailDO.getRobotNo())) {
-                TaskRobotNoLimittationAreaDTO taskRobotNoLimittationAreaDTO = robotNoLimittationAreaDTOMap.get(taskDetailDO.getRobotNo());
-                robotNoLimitions = Arrays.asList(taskRobotNoLimittationAreaDTO);
-            } else if (ObjectUtil.isEmpty(taskDetailDO.getRobotNo())) {
                 robotNoLimitions = robotNoLimitationArea;
+            } else {
+                TaskRobotNoLimittationAreaDTO taskRobotNoLimittationAreaDTO = robotDoReleaseMap.get(taskDetailDO.getRobotNo());
+                robotNoLimitions = Arrays.asList(taskRobotNoLimittationAreaDTO);
             }
 
             if (ObjectUtil.isEmpty(robotNoLimitions)) {
@@ -424,6 +437,57 @@ public class RobotPathPlanningServiceImpl implements RobotPathPlanningService {
         }
     }
 
+    /**
+     * 获取能执行此任务的机器人 和 不能走的区域
+     *
+     * @param robots
+     * @return
+     */
+    private Pair<List<TaskRobotNoLimittationAreaDTO>, Map<String, TaskRobotNoLimittationAreaDTO>> getRobotLimitationArea(List<RobotInformationDO> robots) {
+        List<PositionMapDO> positionMapDOS = positionMapMapper.selectList(new LambdaQueryWrapperX<PositionMapDO>());
+
+        List<TaskRobotNoLimittationAreaDTO> robotNoLimitationAreaDTOS = new ArrayList<>();
+        Map<String, TaskRobotNoLimittationAreaDTO> map = new HashMap<>();
+        for (RobotInformationDO robot : robots) {
+            TaskRobotNoLimittationAreaDTO robotNoLimitationAreaDTO = new TaskRobotNoLimittationAreaDTO();
+            List<TaskLimitationAreaDTO> limitationAreaList = new ArrayList<>();
+            robotNoLimitationAreaDTO.setRobotNo(robot.getRobotNo());
+            for (PositionMapDO v : positionMapDOS) {
+                if (!robot.getFloorAreaJson().contains(v.getId())) {
+                    TaskLimitationAreaDTO taskLimitationAreaDTO = new TaskLimitationAreaDTO(v.getFloor(), v.getArea());
+                    limitationAreaList.add(taskLimitationAreaDTO);
+                }
+            }
+
+            robotNoLimitationAreaDTO.setLimitationAreaList(limitationAreaList);
+
+            if (RobotStatusEnum.LAST_TASK_IS_TAKE.getType().equals(robot.getRobotStatus())) {
+                map.put(robot.getRobotNo(), robotNoLimitationAreaDTO);
+            } else {
+                robotNoLimitationAreaDTOS.add(robotNoLimitationAreaDTO);
+                map.put(robot.getRobotNo(), robotNoLimitationAreaDTO);
+            }
+
+        }
+        return ImmutablePair.of(robotNoLimitationAreaDTOS, map);
+    }
+
+    /**
+     * 前一个任务是仅取货
+     *
+     * @param robots
+     */
+    private List<String> getRobotDoTake(List<RobotInformationDO> robots) {
+        return robots.stream()
+                .map(v -> {
+                    if (v.getRobotStatus().equals(RobotStatusEnum.LAST_TASK_IS_TAKE.getType())) {
+                        return v.getRobotNo();
+                    }
+                    return null;
+                })
+                .collect(Collectors.toList());
+    }
+
     /**
      * 设置机器人编号及不能行走的区域
      *

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-test.yaml

@@ -0,0 +1,233 @@
+--- #################### 注册中心 + 配置中心相关配置 ####################
+
+spring:
+  cloud:
+    nacos:
+      server-addr: 127.0.0.1:8848 # Nacos 服务器地址
+      username: # Nacos 账号
+      password: # Nacos 密码
+      discovery: # 【配置中心】配置项
+        namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
+        group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
+        metadata:
+          version: 1.0.0 # 服务实例的版本号，可用于灰度发布
+      config: # 【注册中心】配置项
+        namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
+        group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
+  cache:
+    type: redis
+--- #################### 数据库相关配置 ####################
+spring:
+  # 数据源配置项
+  autoconfigure:
+    exclude:
+      - com.alibaba.druid.spring.boot.autoconfigure.DruidDataSourceAutoConfigure # 排除 Druid 的自动配置，使用 dynamic-datasource-spring-boot-starter 配置多数据源
+      - de.codecentric.boot.admin.client.config.SpringBootAdminClientAutoConfiguration # 禁用 Spring Boot Admin 的 Client 的自动配置
+  datasource:
+    druid: # Druid 【监控】相关的全局配置
+      web-stat-filter:
+        enabled: true
+      stat-view-servlet:
+        enabled: true
+        allow: # 设置白名单，不填则允许所有访问
+        url-pattern: /druid/*
+        login-username: # 控制台管理用户名和密码
+        login-password:
+      filter:
+        stat:
+          enabled: true
+          log-slow-sql: true # 慢 SQL 记录
+          slow-sql-millis: 100
+          merge-sql: true
+        wall:
+          config:
+            multi-statement-allow: true
+    dynamic: # 多数据源配置
+      druid: # Druid 【连接池】相关的全局配置
+        initial-size: 1 # 初始连接数
+        min-idle: 1 # 最小连接池数量
+        max-active: 20 # 最大连接池数量
+        max-wait: 600000 # 配置获取连接等待超时的时间，单位：毫秒
+        time-between-eviction-runs-millis: 60000 # 配置间隔多久才进行一次检测，检测需要关闭的空闲连接，单位：毫秒
+        min-evictable-idle-time-millis: 300000 # 配置一个连接在池中最小生存的时间，单位：毫秒
+        max-evictable-idle-time-millis: 900000 # 配置一个连接在池中最大生存的时间，单位：毫秒
+        validation-query: SELECT 1 FROM DUAL # 配置检测连接是否有效
+        test-while-idle: true
+        test-on-borrow: false
+        test-on-return: false
+      primary: master
+      datasource:
+        master:
+          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/zn_wcs?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true&allowMultiQueries=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
+          username: root
+          password: Yhtkj@2024!
+        slave: # 模拟从库，可根据自己需要修改
+          lazy: true # 开启懒加载，保证启动速度
+          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/zn_wcs?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true&allowMultiQueries=true
+          username: root
+          password: Yhtkj@2024!
+
+  # Redis 配置。Redisson 默认的配置足够使用，一般不需要进行调优
+  redis:
+    host: 127.0.0.1 # 地址
+    port: 6379 # 端口
+    database: 0 # 数据库索引
+#    password: 123456 # 密码，建议生产环境开启
+
+--- #################### MQ 消息队列相关配置 ####################
+
+# rocketmq 配置项，对应 RocketMQProperties 配置类
+rocketmq:
+  name-server: 127.0.0.1:9876 # RocketMQ Namesrv
+
+spring:
+  # RabbitMQ 配置项，对应 RabbitProperties 配置类
+  rabbitmq:
+    host: 127.0.0.1 # RabbitMQ 服务的地址
+    port: 5672 # RabbitMQ 服务的端口
+    username: guest # RabbitMQ 服务的账号
+    password: guest # RabbitMQ 服务的密码
+  # Kafka 配置项，对应 KafkaProperties 配置类
+  kafka:
+    bootstrap-servers: 127.0.0.1:9092 # 指定 Kafka Broker 地址，可以设置多个，以逗号分隔
+
+--- #################### 定时任务相关配置 ####################
+
+xxl:
+  job:
+    enabled: true # 是否开启调度中心，默认为 true 开启
+    admin:
+      addresses: http://127.0.0.1:9999/xxl-job-admin # 调度中心部署跟地址
+
+
+--- #################### 服务保障相关配置 ####################
+
+# Lock4j 配置项
+lock4j:
+  acquire-timeout: 3000 # 获取分布式锁超时时间，默认为 3000 毫秒
+  expire: 30000 # 分布式锁的超时时间，默认为 30 毫秒
+
+--- #################### 监控相关配置 ####################
+
+# Actuator 监控端点的配置项
+management:
+  endpoints:
+    web:
+      base-path: /actuator # Actuator 提供的 API 接口的根目录。默认为 /actuator
+      exposure:
+        include: '*' # 需要开放的端点。默认值只打开 health 和 info 两个端点。通过设置 * ，可以开放所有端点。
+
+# Spring Boot Admin 配置项
+spring:
+  boot:
+    admin:
+      # Spring Boot Admin Client 客户端的相关配置
+      client:
+        instance:
+          service-host-type: IP # 注册实例时，优先使用 IP [IP, HOST_NAME, CANONICAL_HOST_NAME]
+
+# 日志文件配置
+logging:
+  level:
+    # 配置自己写的 MyBatis Mapper 打印日志
+    cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql: debug
+    cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.sms.SmsChannelMapper: INFO # 配置 SmsChannelMapper 的日志级别为 info
+    org.springframework.context.support.PostProcessorRegistrationDelegate: ERROR # TODO 芋艿：先禁用，Spring Boot 3.X 存在部分错误的 WARN 提示
+
+--- #################### 微信公众号、小程序相关配置 ####################
+wx:
+  mp: # 公众号配置（必填），参见 https://github.com/Wechat-Group/WxJava/blob/develop/spring-boot-starters/wx-java-mp-spring-boot-starter/README.md 文档
+    #    app-id: wx041349c6f39b268b # 测试号（牛希尧提供的）
+    #    secret: 5abee519483bc9f8cb37ce280e814bd0
+    app-id: wx5b23ba7a5589ecbb # 测试号（自己的）
+    secret: 2a7b3b20c537e52e74afd395eb85f61f
+    #    app-id: wxa69ab825b163be19 # 测试号（Kongdy 提供的）
+    #    secret: bd4f9fab889591b62aeac0d7b8d8b4a0
+    # 存储配置，解决 AccessToken 的跨节点的共享
+    config-storage:
+      type: RedisTemplate # 采用 RedisTemplate 操作 Redis，会自动从 Spring 中获取
+      key-prefix: wx # Redis Key 的前缀
+      http-client-type: HttpClient # 采用 HttpClient 请求微信公众号平台
+  miniapp: # 小程序配置（必填），参见 https://github.com/Wechat-Group/WxJava/blob/develop/spring-boot-starters/wx-java-miniapp-spring-boot-starter/README.md 文档
+    #    appid: wx62056c0d5e8db250 # 测试号（牛希尧提供的）
+    #    secret: 333ae72f41552af1e998fe1f54e1584a
+    #    appid: wx63c280fe3248a3e7 # wenhualian的接口测试号
+    #    secret: 6f270509224a7ae1296bbf1c8cb97aed
+    #    appid: wxc4598c446f8a9cb3 # 测试号（Kongdy 提供的）
+    #    secret: 4a1a04e07f6a4a0751b39c3064a92c8b
+    appid: wx66186af0759f47c9 # 测试号（puhui 提供的）
+    secret: 3218bcbd112cbc614c7264ceb20144ac
+    config-storage:
+      type: RedisTemplate # 采用 RedisTemplate 操作 Redis，会自动从 Spring 中获取
+      key-prefix: wa # Redis Key 的前缀
+      http-client-type: HttpClient # 采用 HttpClient 请求微信公众号平台
+
+--- #################### 芋道相关配置 ####################
+
+# 芋道配置项，设置当前项目所有自定义的配置
+yudao:
+  env: # 多环境的配置项
+    tag: ${HOSTNAME}
+  captcha:
+    enable: false # 本地环境，暂时关闭图片验证码，方便登录等接口的测试
+  security:
+    mock-enable: true
+  access-log: # 访问日志的配置项
+    enable: false
+  wxa-code:
+    env-version: develop # 小程序版本: 正式版为 "release"；体验版为 "trial"；开发版为 "develop"
+  wxa-subscribe-message:
+    miniprogram-state: developer # 跳转小程序类型：开发版为 “developer”；体验版为 “trial”为；正式版为 “formal”
+
+justauth:
+  enabled: true
+  type:
+    DINGTALK: # 钉钉
+      client-id: dingvrnreaje3yqvzhxg
+      client-secret: i8E6iZyDvZj51JIb0tYsYfVQYOks9Cq1lgryEjFRqC79P3iJcrxEwT6Qk2QvLrLI
+      ignore-check-redirect-uri: true
+    WECHAT_ENTERPRISE: # 企业微信
+      client-id: wwd411c69a39ad2e54
+      client-secret: 1wTb7hYxnpT2TUbIeHGXGo7T0odav1ic10mLdyyATOw
+      agent-id: 1000004
+      ignore-check-redirect-uri: true
+    # noinspection SpringBootApplicationYaml
+    WECHAT_MINI_APP: # 微信小程序
+      client-id: ${wx.miniapp.appid}
+      client-secret: ${wx.miniapp.secret}
+      ignore-check-redirect-uri: true
+      ignore-check-state: true # 微信小程序，不会使用到 state，所以不进行校验
+    WECHAT_MP: # 微信公众号
+      client-id: ${wx.mp.app-id}
+      client-secret: ${wx.mp.secret}
+      ignore-check-redirect-uri: true
+  cache:
+    type: REDIS
+    prefix: 'social_auth_state:' # 缓存前缀，目前只对 Redis 缓存生效，默认 JUSTAUTH::STATE::
+    timeout: 24h # 超时时长，目前只对 Redis 缓存生效，默认 3 分钟
+map:
+  file:
+    upload-path: D:\project\rcs\map\ # 地图文件上传路径
+    warn-path: D:\project\rcs\json\ # 告警码值上传路径
+
+zn:
+  task-no: ZN #任务号开头
+  do_cycle: true #是否开启循环
+  lane_auto_move: true #线库是否自动移库 true:线库执行自动移库 、false：线库关闭执行自动移库
+  robot_position_cache_time: 10 #机器人上报点位存储时间(秒)
+  cycle_do_auto_move: true #存在循环的任务，是否开启自动移库. true:存在循环任务，开启自动移库; false：有循环任务不自动移库
+  full_electricity: 100 #机器人充满电的电量
+  robot_error_level_time: 30 #机器人异常存储时间(秒)
+  task_need_single: true #机器人对同一线库/点位是不是只能有一台机器人做任务 (true:一个点位/线库，只有一台机器人)
+  location_number_reduce: 100000000 #库位排序的差值(下发取货任务，将库位排序减去此值，然后取绝对值)
+  robot_doing_action: # 机器人正在做的动作
+    action_entity_cache_time: 172800 #机器人所有动作缓存时间 8小时
+    doing_action_cache_time: 172800 #单个动作缓存时间 8小时
+  robot_chearg: #机器人充电的配置
+    release_location_number_config: 50 #同一组序号，越大越先执行
+    priority_config: 50 #优先级
+  task: #任务相关的配置
+    check_sku_info: true #校验物料信息
+  robot_config: #机器人取放货默认配置
+    offset_height: 0.1 #叉起货需要在原来高度基础上偏移的高度
+    default_tray_height: 1.1 #默认每层高度

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/mapper/robot/RobotTaskDetailMapper.xml

@@ -231,23 +231,21 @@
              and t1.deleted = '0'
              and t2.deleted = '0'
     </select>
+    <select id="getLastTaskGroupByRobotNo"
+            resultType="cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotTaskDetailDO">
+        SELECT
+            t1.*
+        FROM
+            robot_task_detail t1
+                INNER JOIN ( SELECT MAX( update_time ) AS update_time, robot_no FROM robot_task_detail WHERE task_status = '2' GROUP BY robot_no ) t2
+                    ON t1.update_time = t2.update_time
+                AND t1.robot_no = t2.robot_no
+        WHERE
+            t1.task_type = '5'
+          and t1.task_status = '2'
+    </select>
 
 
-    <!--keyProperty="id" useGeneratedKeys="true"-->
-    <insert id="insertBatchList" >
-        insert into robot_task_detail(robot_task_id, task_type, release_type, take_type, release_id, take_id,
-        from_location_no, from_location_id, to_location_no, to_location_id, robot_no,from_location_storey,
-        to_location_storey,priority,from_lane_id,to_lane_id,from_location_number,to_location_number,
-        from_map_item_id,to_map_item_id)
-        values
-        <foreach collection="taskDetailList" item="entity" separator=",">
-            (#{entity.robotTaskId}, #{entity.taskType}, #{entity.releaseType}, #{entity.takeType}, #{entity.releaseId},
-            #{entity.takeId}, #{entity.fromLocationNo}, #{entity.fromLocationId}, #{entity.toLocationNo},
-            #{entity.toLocationId}, #{entity.robotNo}, #{entity.fromLocationStorey}, #{entity.toLocationStorey}
-            , #{entity.priority}, #{entity.fromLaneId}, #{entity.toLaneId}, #{entity.fromLocationNumber},
-            #{entity.toLocationNumber}, #{entity.fromMapItemId}, #{entity.toMapItemId})
-        </foreach>
-    </insert>
 
     <!--通过主键修改数据-->
     <update id="updateRobotDetailById">

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/mapper/robot/RobotWarnMsgMapper.xml

@@ -9,4 +9,12 @@
         文档可见：https://www.iocoder.cn/MyBatis/x-plugins/
      -->
 
+    <update id="updateAllRead">
+        update
+            robot_warn_msg
+        set
+            read_status = '1'
+        where
+            read_status = '0'
+    </update>
 </mapper>