车辆初始化点位

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/path/PathPlanningServiceImpl.java

@@ -104,8 +104,8 @@ public class PathPlanningServiceImpl implements PathPlanningService {
     @Resource
     private PositionMapItemService positionMapItemService;
 
-    @Value("${zn.is_simulation:false}")
-    private Boolean isSimulation;
+    @Value("${zn.send_robot_init_pose:false}")
+    private Boolean sendRobotInitPose;
 
     @Resource
     private PositionChangePointBindingService positionChangePointBindingService;
@@ -481,12 +481,16 @@ public class PathPlanningServiceImpl implements PathPlanningService {
     @Override
     public void simulationRobotPoseRequest() {
 
-        if (!isSimulation) {
-            log.info("非仿真环境,不同步初始点位信息");
+        if (!sendRobotInitPose) {
+            log.info("不同步初始点位信息");
             return;
         }
 
         CommonConfigDO config = configService.getConfig(CommandConfigTypeEnum.SIMULATION_CONFIG.getType().longValue());
+        if (ObjectUtil.isEmpty(config)) {
+            log.info("未配置默认地图");
+            return;
+        }
         PositionMapDO positionMap = null;
         if (ObjectUtil.isEmpty(config) || ObjectUtil.isEmpty(config.getConfigStr())) {
             List<PositionMapDO> maps = positionMapService.getAllMap();

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-dev.yaml

@@ -209,4 +209,5 @@ zn:
   path_planning:
     task_chche_time: 1209600 #任务缓存的时间， 默认一星期
   is_simulation: false # 是否为仿真环境
+  send_robot_init_pose: true # 是否为发送默认的车辆所在地图和点位
   restore_task_restart: false # 恢复任务是否全部重新执行  true:全部重新开始

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-local.yaml

@@ -244,6 +244,7 @@ zn:
   path_planning:
     task_chche_time: 1209600 #任务缓存的时间， 默认一星期
   is_simulation: true # 是否为仿真环境
+  send_robot_init_pose: true # 是否为发送默认的车辆所在地图和点位
   restore_task_restart: true # 恢复任务是否全部重新执行  true:全部重新开始
 
 logging:

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-test.yaml

@@ -237,5 +237,6 @@ zn:
   path_planning:
     task_chche_time: 1209600 #任务缓存的时间， 默认一星期
   is_simulation: false # 是否为仿真环境
+  send_robot_init_pose: true # 是否为发送默认的车辆所在地图和点位
   restore_task_restart: false # 恢复任务是否全部重新执行  true:全部重新开始