feat(system): 添加一键急停和恢复地图上所有AGV的功能- 在 PositionMapController 中添加了 emergencyStopOrRecovery 接口

- 在 PositionMapService 中添加了 emergencyStopOrRecovery 方法- 在 PositionMapServiceImpl 中实现了 emergencyStopOrRecovery 方法 -优化了 PositionMapLineDTO 中的车头朝向逻辑
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2025-03-17 14:31:51 +08:00 · 2025-03-17 14:31:33 +08:00 · 2025-03-17 14:30:35 +08:00 · 2025-03-17 14:30:12 +08:00
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--- a/yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-api/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/mqtt/api/path/dto/PositionMapLineDTO.java
+++ b/yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-api/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/mqtt/api/path/dto/PositionMapLineDTO.java
@ -6,8 +6,6 @@ import lombok.Builder;
 import lombok.Data;
 import lombok.NoArgsConstructor;

-import java.math.BigDecimal;
-
@Data
@Builder
@NoArgsConstructor
@ -104,20 +102,27 @@ public class PositionMapLineDTO {
    @Schema(description = "终点高")
    private Double endHigh;

-    @Schema(description = "车头朝向( 0:正正 1:正反 2:反正 3:反反)", example = "15890")
+    @Schema(description = "车头朝向(0:正正 1:正反 2:反正 3:反反)", example = "15890")
    private Integer toward;

+    @Schema(description = "发送给路径规划 车头朝向(0正 1反)", example = "15890")
+    private Integer ppToward;
+
+
    /**
     * 双向车道 反向行走变更车头朝向
+     *
     * @param toward
     * @return
     */
    public Integer changeToward(Integer toward) {
        if (toward == 0) {
-            return 3;
+            return 0;
        } else if (toward == 1) {
-            return 2;
+            return 1;
        } else if (toward == 2) {
+            return 0;
+        } else if (toward == 3) {
            return 1;
        } else {
            return 0;
--- a/yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-biz/src/main/resources/application-dev.yaml
+++ b/yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-biz/src/main/resources/application-dev.yaml
@ -0,0 +1,44 @@
+spring:
+  cloud:
+    nacos:
+      server-addr: 127.0.0.1:8848 # Nacos 服务器地址
+      username: # Nacos 账号
+      password: # Nacos 密码
+      discovery: # 【配置中心】配置项
+        namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
+        group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
+        metadata:
+          version: 1.0.0 # 服务实例的版本号，可用于灰度发布
+      config: # 【注册中心】配置项
+        namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
+        group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
+
+# Lock4j 配置项
+lock4j:
+  acquire-timeout: 3000 # 获取分布式锁超时时间，默认为 3000 毫秒
+  expire: 30000 # 分布式锁的超时时间，默认为 30 毫秒
+
+--- #################### 监控相关配置 ####################
+
+# Actuator 监控端点的配置项
+management:
+  endpoints:
+    web:
+      base-path: /actuator # Actuator 提供的 API 接口的根目录。默认为 /actuator
+      exposure:
+        include: '*' # 需要开放的端点。默认值只打开 health 和 info 两个端点。通过设置 * ，可以开放所有端点。
+
+
+# MQTT
+mqtt:
+#  host: tcp://192.168.0.54:1883
+  host: tcp://127.0.0.1:1883
+  username: adminuser
+  password: adminuser
+  qos: 0
+  clientId: mqttx_b82345a52
+  maxInflight: 10
+  timeout: 10
+  keepalive: 20
+
+
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/PositionMapController.java
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/PositionMapController.java
@ -17,7 +17,6 @@ import javax.annotation.Resource;
 import javax.annotation.security.PermitAll;
 import javax.servlet.http.HttpServletResponse;
 import java.io.IOException;
-import java.util.Collections;
 import java.util.List;
 import java.util.Map;
 import java.util.stream.Collectors;
@ -51,6 +50,16 @@ public class PositionMapController {
        return success(BeanUtils.toBean(positionMap, PositionMapRespVO.class));
    }

+
+    @GetMapping("/emergencyStopOrRecovery")
+    @Operation(summary = "一键急停or一键恢复地图上所有AGV")
+    @Parameter(name = "id", description = "编号", required = true, example = "1024")
+    @PreAuthorize("@ss.hasPermission('system:position-map:emergencyStopOrRecovery')")
+    public CommonResult<Boolean> emergencyStopOrRecovery(@RequestParam("id") Long id) {
+        positionMapService.emergencyStopOrRecovery(id);
+        return success(true);
+    }
+
    @GetMapping("/getMap")
    @Operation(summary = "获得仓库点位地图Map")
    @PreAuthorize("@ss.hasPermission('system:position-map:query')")
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/path/PathPlanningServiceImpl.java
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/path/PathPlanningServiceImpl.java
@ -15,7 +15,6 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.task.TaskAssignDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.positionmap.PositionMapDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.positionmap.PositionMapItemDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.positionmap.PositionMapLineDO;
-import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotInformationDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapItemMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapLineMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapMapper;
@ -33,8 +32,6 @@ import java.util.ArrayList;
 import java.util.Arrays;
 import java.util.List;
 import java.util.Map;
-import java.util.concurrent.ExecutorService;
-import java.util.concurrent.Executors;
 import java.util.stream.Collectors;

 import static cn.iocoder.yudao.framework.common.exception.util.ServiceExceptionUtil.exception;
@ -176,10 +173,10 @@ public class PathPlanningServiceImpl implements PathPlanningService {
        for (PositionMapLineDTO positionMapLineDO : positionMapLineDOS) {
            list.add(positionMapLineDO);
            if (DirectionEnum.ONE_WAY.getType().equals(positionMapLineDO.getDirection())) {
-                continue;
+                positionMapLineDO.setPpToward(positionMapLineDO.changeToward(positionMapLineDO.getToward()));
+            } else {
+                list.add(setPositionMapLineDTOData(positionMapLineDO));
            }
-
-            list.add(setPositionMapLineDTOData(positionMapLineDO));
        }

        PositionMapLinePathDTO relatedPathNode = new PositionMapLinePathDTO();
@ -251,10 +248,10 @@ public class PathPlanningServiceImpl implements PathPlanningService {
        for (PositionMapLineDTO positionMapLineDO : positionMapLineDOS) {
            list.add(positionMapLineDO);
            if (DirectionEnum.ONE_WAY.getType().equals(positionMapLineDO.getDirection())) {
-                continue;
+                positionMapLineDO.setPpToward(positionMapLineDO.changeToward(positionMapLineDO.getToward()));
+            } else {
+                list.add(setPositionMapLineDTOData(positionMapLineDO));
            }
-
-            list.add(setPositionMapLineDTOData(positionMapLineDO));
        }

        PositionMapLinePathDTO relatedPathNode = new PositionMapLinePathDTO();
@ -446,10 +443,10 @@ public class PathPlanningServiceImpl implements PathPlanningService {
        for (PositionMapLineDTO positionMapLineDO : positionMapLineDOS) {
            list.add(positionMapLineDO);
            if (DirectionEnum.ONE_WAY.getType().equals(positionMapLineDO.getDirection())) {
-                continue;
+                positionMapLineDO.setPpToward(positionMapLineDO.changeToward(positionMapLineDO.getToward()));
+            } else {
+                list.add(setPositionMapLineDTOData(positionMapLineDO));
            }
-
-            list.add(setPositionMapLineDTOData(positionMapLineDO));
        }

        relatedPathNode.setControl_nodes(list);
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapService.java
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapService.java
@ -10,8 +10,6 @@ import org.springframework.web.multipart.MultipartFile;
 import javax.servlet.http.HttpServletResponse;
 import javax.validation.Valid;
 import java.io.IOException;
-import java.util.List;
-import java.util.Map;

 /**
 * 仓库点位地图 Service 接口
@ -90,4 +88,10 @@ public interface PositionMapService extends IService<PositionMapDO> {
     */
    String downloadPngBase64(Integer floor, String area);

+    /**
+     * 一键急停or一键恢复
+     *
+     * @param id
+     */
+    void emergencyStopOrRecovery(Long id);
 }
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapServiceImpl.java
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapServiceImpl.java
@ -297,4 +297,10 @@ public class PositionMapServiceImpl extends ServiceImpl<PositionMapMapper, Posit
    }


+    @Override
+    public void emergencyStopOrRecovery(Long id) {
+        // 先获取当前地图上的所有AGV信息
+
+    }
+
 }
--- a/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-dev.yaml
+++ b/yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-dev.yaml
@ -56,20 +56,21 @@ spring:
      primary: master
      datasource:
        master:
-          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/ruoyi-vue-pro?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
+          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/zn_wcs?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true&allowMultiQueries=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
          username: root
-          password: 123456
+          password: yhtkj@2024!
        slave: # 模拟从库，可根据自己需要修改 # 模拟从库，可根据自己需要修改
          lazy: true # 开启懒加载，保证启动速度
-          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/ruoyi-vue-pro?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
+          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/zn_wcs?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true&allowMultiQueries=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
          username: root
-          password: 123456
+          password: yhtkj@2024!

  # Redis 配置。Redisson 默认的配置足够使用，一般不需要进行调优
  redis:
-    host: 400-infra.server.iocoder.cn # 地址
+    host: 127.0.0.1 # 地址
    port: 6379 # 端口
-    database: 1 # 数据库索引
+    database: 3 # 数据库索引
+    password: yhtkj@2024! # 密码，建议生产环境开启
 #    password: 123456 # 密码，建议生产环境开启

 --- #################### MQ 消息队列相关配置 ####################
@ -190,4 +191,4 @@ zn:
  scan_height: 0.4 #扫描高度
  parm: 5000 #等待时间
  lift_height: 0.1 #抬高托盘高度
-  move_height: 0.1 #行走高度
+  move_height: 0.1 #行走高度
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aikai	3c229747cd	feat(system): 添加一键急停和恢复地图上所有AGV的功能- 在 PositionMapController 中添加了 emergencyStopOrRecovery 接口 - 在 PositionMapService 中添加了 emergencyStopOrRecovery 方法- 在 PositionMapServiceImpl 中实现了 emergencyStopOrRecovery 方法 -优化了 PositionMapLineDTO 中的车头朝向逻辑	2025-03-17 14:31:51 +08:00
aikai	5b98cfc7e6	Merge branch 'dev' of http://git.znkjfw.com/ak/zn-cloud-wcs into aikai # Conflicts: # yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/PositionMapController.java # yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapService.java	2025-03-17 14:31:33 +08:00
aikai	8a5a9f4759	feat(system): 添加一键急停和恢复地图上所有AGV的功能- 在 PositionMapController 中添加了 emergencyStopOrRecovery 接口 - 在 PositionMapService 中添加了 emergencyStopOrRecovery 方法- 在 PositionMapServiceImpl 中实现了 emergencyStopOrRecovery 方法 -优化了 PositionMapLineDTO 中的车头朝向逻辑	2025-03-17 14:30:35 +08:00
aikai	111f63e10a	feat(system): 添加一键急停和恢复地图上所有AGV的功能- 在 PositionMapController 中添加了 emergencyStopOrRecovery 接口 - 在 PositionMapService 中添加了 emergencyStopOrRecovery 方法- 在 PositionMapServiceImpl 中实现了 emergencyStopOrRecovery 方法 -优化了 PositionMapLineDTO 中的车头朝向逻辑	2025-03-17 14:30:12 +08:00