feat(system): 添加一键急停和恢复地图上所有AGV的功能- 在 PositionMapController 中添加了 emergencyStopOrRecovery 接口

- 在 PositionMapService 中添加了 emergencyStopOrRecovery 方法- 在 PositionMapServiceImpl 中实现了 emergencyStopOrRecovery 方法
-优化了 PositionMapLineDTO 中的车头朝向逻辑

yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-api/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/mqtt/api/path/dto/PositionMapLineDTO.java

@@ -6,8 +6,6 @@ import lombok.Builder;
 import lombok.Data;
 import lombok.NoArgsConstructor;
 
-import java.math.BigDecimal;
-
 @Data
 @Builder
 @NoArgsConstructor
@@ -104,20 +102,27 @@ public class PositionMapLineDTO {
     @Schema(description = "终点高")
     private Double endHigh;
 
-    @Schema(description = "车头朝向( 0:正正 1:正反 2:反正 3:反反)", example = "15890")
+    @Schema(description = "车头朝向(0:正正 1:正反 2:反正 3:反反)", example = "15890")
     private Integer toward;
 
+    @Schema(description = "发送给路径规划 车头朝向(0正 1反)", example = "15890")
+    private Integer ppToward;
+
+
     /**
      * 双向车道 反向行走变更车头朝向
+     *
      * @param toward
      * @return
      */
     public Integer changeToward(Integer toward) {
         if (toward == 0) {
-            return 3;
+            return 0;
         } else if (toward == 1) {
-            return 2;
+            return 1;
         } else if (toward == 2) {
+            return 0;
+        } else if (toward == 3) {
             return 1;
         } else {
             return 0;

yudao-module-mqtt/yudao-module-mqtt-biz/src/main/resources/application-dev.yaml

@@ -0,0 +1,44 @@
+spring:
+  cloud:
+    nacos:
+      server-addr: 127.0.0.1:8848 # Nacos 服务器地址
+      username: # Nacos 账号
+      password: # Nacos 密码
+      discovery: # 【配置中心】配置项
+        namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
+        group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
+        metadata:
+          version: 1.0.0 # 服务实例的版本号，可用于灰度发布
+      config: # 【注册中心】配置项
+        namespace: dev # 命名空间。这里使用 dev 开发环境
+        group: DEFAULT_GROUP # 使用的 Nacos 配置分组，默认为 DEFAULT_GROUP
+
+# Lock4j 配置项
+lock4j:
+  acquire-timeout: 3000 # 获取分布式锁超时时间，默认为 3000 毫秒
+  expire: 30000 # 分布式锁的超时时间，默认为 30 毫秒
+
+--- #################### 监控相关配置 ####################
+
+# Actuator 监控端点的配置项
+management:
+  endpoints:
+    web:
+      base-path: /actuator # Actuator 提供的 API 接口的根目录。默认为 /actuator
+      exposure:
+        include: '*' # 需要开放的端点。默认值只打开 health 和 info 两个端点。通过设置 * ，可以开放所有端点。
+
+
+# MQTT
+mqtt:
+#  host: tcp://192.168.0.54:1883
+  host: tcp://127.0.0.1:1883
+  username: adminuser
+  password: adminuser
+  qos: 0
+  clientId: mqttx_b82345a52
+  maxInflight: 10
+  timeout: 10
+  keepalive: 20
+
+

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/controller/admin/positionmap/PositionMapController.java

@@ -17,7 +17,6 @@ import javax.annotation.Resource;
 import javax.annotation.security.PermitAll;
 import javax.servlet.http.HttpServletResponse;
 import java.io.IOException;
-import java.util.Collections;
 import java.util.List;
 import java.util.Map;
 import java.util.stream.Collectors;
@@ -51,6 +50,16 @@ public class PositionMapController {
         return success(BeanUtils.toBean(positionMap, PositionMapRespVO.class));
     }
 
+
+    @GetMapping("/emergencyStopOrRecovery")
+    @Operation(summary = "一键急停or一键恢复地图上所有AGV")
+    @Parameter(name = "id", description = "编号", required = true, example = "1024")
+    @PreAuthorize("@ss.hasPermission('system:position-map:emergencyStopOrRecovery')")
+    public CommonResult<Boolean> emergencyStopOrRecovery(@RequestParam("id") Long id) {
+        positionMapService.emergencyStopOrRecovery(id);
+        return success(true);
+    }
+
     @GetMapping("/getMap")
     @Operation(summary = "获得仓库点位地图Map")
     @PreAuthorize("@ss.hasPermission('system:position-map:query')")

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/path/PathPlanningServiceImpl.java

@@ -15,7 +15,6 @@ import cn.iocoder.yudao.module.system.controller.admin.robot.task.TaskAssignDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.positionmap.PositionMapDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.positionmap.PositionMapItemDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.positionmap.PositionMapLineDO;
-import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.dataobject.robot.RobotInformationDO;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapItemMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapLineMapper;
 import cn.iocoder.yudao.module.system.dal.mysql.positionmap.PositionMapMapper;
@@ -33,8 +32,6 @@ import java.util.ArrayList;
 import java.util.Arrays;
 import java.util.List;
 import java.util.Map;
-import java.util.concurrent.ExecutorService;
-import java.util.concurrent.Executors;
 import java.util.stream.Collectors;
 
 import static cn.iocoder.yudao.framework.common.exception.util.ServiceExceptionUtil.exception;
@@ -176,10 +173,10 @@ public class PathPlanningServiceImpl implements PathPlanningService {
         for (PositionMapLineDTO positionMapLineDO : positionMapLineDOS) {
             list.add(positionMapLineDO);
             if (DirectionEnum.ONE_WAY.getType().equals(positionMapLineDO.getDirection())) {
-                continue;
+                positionMapLineDO.setPpToward(positionMapLineDO.changeToward(positionMapLineDO.getToward()));
+            } else {
+                list.add(setPositionMapLineDTOData(positionMapLineDO));
             }
-
-            list.add(setPositionMapLineDTOData(positionMapLineDO));
         }
 
         PositionMapLinePathDTO relatedPathNode = new PositionMapLinePathDTO();
@@ -251,10 +248,10 @@ public class PathPlanningServiceImpl implements PathPlanningService {
         for (PositionMapLineDTO positionMapLineDO : positionMapLineDOS) {
             list.add(positionMapLineDO);
             if (DirectionEnum.ONE_WAY.getType().equals(positionMapLineDO.getDirection())) {
-                continue;
+                positionMapLineDO.setPpToward(positionMapLineDO.changeToward(positionMapLineDO.getToward()));
+            } else {
+                list.add(setPositionMapLineDTOData(positionMapLineDO));
             }
-
-            list.add(setPositionMapLineDTOData(positionMapLineDO));
         }
 
         PositionMapLinePathDTO relatedPathNode = new PositionMapLinePathDTO();
@@ -446,10 +443,10 @@ public class PathPlanningServiceImpl implements PathPlanningService {
         for (PositionMapLineDTO positionMapLineDO : positionMapLineDOS) {
             list.add(positionMapLineDO);
             if (DirectionEnum.ONE_WAY.getType().equals(positionMapLineDO.getDirection())) {
-                continue;
+                positionMapLineDO.setPpToward(positionMapLineDO.changeToward(positionMapLineDO.getToward()));
+            } else {
+                list.add(setPositionMapLineDTOData(positionMapLineDO));
             }
-
-            list.add(setPositionMapLineDTOData(positionMapLineDO));
         }
 
         relatedPathNode.setControl_nodes(list);

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapService.java

@@ -10,8 +10,6 @@ import org.springframework.web.multipart.MultipartFile;
 import javax.servlet.http.HttpServletResponse;
 import javax.validation.Valid;
 import java.io.IOException;
-import java.util.List;
-import java.util.Map;
 
 /**
  * 仓库点位地图 Service 接口
@@ -90,4 +88,10 @@ public interface PositionMapService extends IService<PositionMapDO> {
      */
     String downloadPngBase64(Integer floor, String area);
 
+    /**
+     * 一键急停or一键恢复
+     *
+     * @param id
+     */
+    void emergencyStopOrRecovery(Long id);
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/system/service/positionmap/PositionMapServiceImpl.java

@@ -297,4 +297,10 @@ public class PositionMapServiceImpl extends ServiceImpl<PositionMapMapper, Posit
     }
 
 
+    @Override
+    public void emergencyStopOrRecovery(Long id) {
+        // 先获取当前地图上的所有AGV信息
+
+    }
+
 }

yudao-module-system/yudao-module-system-biz/src/main/resources/application-dev.yaml

@@ -56,20 +56,21 @@ spring:
       primary: master
       datasource:
         master:
-          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/ruoyi-vue-pro?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
+          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/zn_wcs?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true&allowMultiQueries=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
           username: root
-          password: 123456
+          password: yhtkj@2024!
         slave: # 模拟从库，可根据自己需要修改 # 模拟从库，可根据自己需要修改
           lazy: true # 开启懒加载，保证启动速度
-          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/ruoyi-vue-pro?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
+          url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/zn_wcs?useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&allowPublicKeyRetrieval=true&nullCatalogMeansCurrent=true&rewriteBatchedStatements=true&allowMultiQueries=true # MySQL Connector/J 8.X 连接的示例
           username: root
-          password: 123456
+          password: yhtkj@2024!
 
   # Redis 配置。Redisson 默认的配置足够使用，一般不需要进行调优
   redis:
-    host: 400-infra.server.iocoder.cn # 地址
+    host: 127.0.0.1 # 地址
     port: 6379 # 端口
-    database: 1 # 数据库索引
+    database: 3 # 数据库索引
+    password: yhtkj@2024! # 密码，建议生产环境开启
 #    password: 123456 # 密码，建议生产环境开启
 
 --- #################### MQ 消息队列相关配置 ####################